第三章-机构运动简图及平面机构自由度.pptVIP

作业题： 3-4 3-5 3-6 常见的虚约束： 1.机构中联结构件与被联结构件的轨迹重合 ？ 2.两构件组成若干个导路中心线 互相平行或重叠的移动副 2 C A B 1 3 4 3 C AD=BD=DC 2 A B 1 4 D 常见的虚约束： 4.在机构整个运动过程中，其中某两构件上两点之间的距离始终不变。 A C B D 1 2 3 2 4 C A B 1 3 2 5 D E F BC=EF， AB=CD， BE=CF， AE=DF。 3.两构件组成若干个轴线 互相重合的转动副。 E C A B 1 D F G 2 3 4 5 6 7 8 H I 转动副： 2个约束，x,y方向的移动 移动副：?2个约束，y方向的移动和 绕垂直于xoy平面的轴转动 平面高副：1个约束，接触点公法线n-n 方向的移动。。 结 论 平面低副引入的约束：2个 平面高副引入的约束：1个 含有一个低副的单个构件的自由度：1 含有一个高副的单个构件的自由度：2 二、平面机构的自由度及其计算公式 n-------活动构件数，n＝N－1 N ------机构的构件数 PL-------低副数 Ph-------高副数 F＝3×3－2×4 ＝1 F＝3×2－2×2 －1 ＝1 1 2 3 A C B 4 D PL=4, Ph=1, F=0 n=3, 3.3 平面机构的自由度 机构具有确定运动的条件是什么呢？ 三、机构具有确定运动的条件 分析： 三杆； n=2, PL=3, F=0 2 3 1 四杆； n=3, PL=4, F=1 ?1 4 1 2 3 A B C D 五杆。 ?1 ?4 C 2 B 5 4 A D E 1 3 n=4, PL=5, F=2 C 结 论： F0, 原动件数=F，运动确定 原动件数F，运动不确定 F≤0 构件间无相对运动，不成为机构。 1.F0; 2.原动件数等于机构自由度数。 三、机构具有确定运动的条件 例子：试计算机构的自由度 计算自由度时应注意的事项 （1）复合铰链： 定义：两个以上的构件同时在一处以铰链相联接，此种铰链称为复合铰链。如下图： 复合铰链 若有m个构件在同一回转轴上构成复合铰链，共构成的转动副数应等于(m-1)个。 计算图中结构自由度。 机构中E点可沿直线aa’直线运动 局部自由度 定义：在有些机构中，某些构件所产生的局部运动，并不影响其他构件的相对运动。由局部运动所对应的自由度称为局部自由度。 （2）局部自由度 局部自由度：机构中个别构件所具有的不影响其它构件 的运动，即与整个机构运动无关的自由度。 2 1 A C B 4 3 ? 2 1 A C B 3 局部自由度 对局部自由度的处理方法： 方法：使滚子与从动件焊为一体。 计算凸轮机构的自由度 虚约束 定义：在机构中加入一些构件和运动副而产生的约束对机构的实际运动并没有产生任何影响，通常称这类约束为虚约束。 方法：先找出虚约束，然后再将虚约束去除不计。 常见的虚约束： （1）重复的轨迹 （3）虚约束 虚约束——机构中有时需要增加一些构件，使得运动 副的数目增加。但加入这些构件而产生的 约束对构件间的相对运动不起独立限制作 用的重复约束，这类约束称为虚约束。 4 F 5 AB CD EF 1 2 3 A D B C E ？ 1 2 3 A D B C E ？ A 2 C B 1 3 4 D E 5 6 3 2 4 如图所示B、 C 、 E、 F处是复合铰链 例题1 例题2 A B C D E F 虚约束 (2) 重复表示的运动副。 虚约束 虚约束 (3) 对传递运动不起独立作用的对称部分。 常见的虚约束： 5.机构中自由度的对称部分。 2 1 3 2 2 O 虚约束 (4) 运动轨迹符合数学几何原理的约束。如果在机构运动过程中，若两个构件上的某两个点之间的距离始终保持不变。则将此两点间以一个构件和两个转动副相连，由此而形成的也是虚约束。 练习 第三章 平面机构的运动简图和自由度 1.如何判定是机构？ 机构的定义是？ 机构的分类和组成 平面机构的运动简图 平面机构的自由度 主要内容 本章重要概念 机构 构件 运动副 低副 高副 自由度 约束 运动链 组成要素 构 件 运动副 机构中的运动单元体，由 一个或若干个零件组成。 齿轮 轴 键 构件分成 机架（或固定构件） 活动构件 主动件 从动件 3.1 机构的组成 二、运动副