第6章 模糊控制技术.pptVIP

计算机控制技术 计算机控制技术 计算机控制技术 计算机控制技术Computer Controlled Technology 主讲教师 陈玮 模糊控制技术 在日常生活中，人们通常用“较少”、“较多”、“小一些”、“很小”等等模糊语言来进行控制。 比如：当我们拧开水阀向水桶放水时： * 桶里没有水或水较少时，应开大水阀； * 桶里水较多时，水阀应拧小一些； * 水桶快满时，应把阀门拧很小； * 水桶里的水满时，应迅速关掉水阀。 模糊控制技术 模糊是人类感知万物，获取知识，思维推理，决策实施的重要特征。 模糊比清晰所拥有的信息量更大，内涵更丰富，更符合客观世界。 1965年，美国著名学者加利福尼亚大学教授Zedeh首先提出了模糊控制理论。 1974年，英国伦敦大学教授Mamdani研制成功第一个模糊控制器，充分展示了模糊控制技术的应用前景。 模糊控制理论以模糊数学为基础，用语言规则表示方法和先进的计算机技术，运用模糊推理进行决策的一种高级控制策略。 模糊控制技术是由模糊数学、计算机科学、人工智能、知识工程等多学科相互渗透，理论性较强的科学技术。 模糊控制技术 特点 1、不需要精确的数学模型； 2、容易学习； 3、使用方便； 4、适应性强； 5、可靠性高； 6、性能优良。 模糊控制技术 应用领域 1、航天航空； 2、工业过程控制； 3、家用电器； 4、汽车和交通运输； 5、其他。 模糊控制技术 一、模糊控制的数学基础 二、模糊控制原理 三、模糊控制器实例 一、模糊控制的数学基础 1、模糊集合 2、模糊集合的运算 3、模糊关系 4、模糊逻辑 5、模糊推理 1、模糊集合 在人类的思维中，有的概念具有清晰的内涵和外延，如男人、女人； 有许多模糊的概念，如大、小、冷、热，没有明确的内涵和外延； 将前者叫做普通集合（或经典集合）； 1、模糊集合 1、模糊集合 计算得： 1、模糊集合 例2 1、模糊集合 例3、对于身高1.6米以下的人均不能称为“高”，隶属度为0； 而对于身高1.8米以上的人均称之为“高”，隶属度为1； 而对于身高1.65米、和1 .70米的人属于“高”的隶属度， 为0.25和0.50。则有： 2、模糊集合的运算 2、模糊集合的运算 3、模糊关系 （1）关系 客观世界的各事物之间普遍存在着联系，描写事物之间联系的数学模型之一就是关系。 关系常用符号R表示。 3、模糊关系 （1）关系 3、模糊关系 （1）关系 ②直积集 例如，有两个集合甲和乙，其中 甲＝{x|x为甲班乒乓球队队员} 乙＝{y|y为乙班乒乓队球队员} 若R表示两者之间对抗赛关系， 甲队的1号队员和乙队的a号队员建立对打关系记为1Ra ； 甲队的2号队员和乙队的b号队员建立对打关系记为2Rb ； 甲队的3号队员和乙队的c号队员建立对打关系记为3Rc ；则有： 3、模糊关系 ③几个常见的关系 3、模糊关系 3、模糊关系 （2）模糊关系 当两组事物之间的关系不宜用“有”或“无”作肯定或否定回答时，就可以用模糊关系来描述。 3、模糊矩阵 3、模糊矩阵 3、模糊矩阵 3、模糊矩阵 4、模糊逻辑 建立在取“真”（或1）和取“假”（或0）二值基础上的数理逻辑，已成为计算机科学的基础理论。 然而在研究复杂的大系统时，二值逻辑越来越显得无能为力了。复杂系统不仅结构和功能复杂，涉及大量的参数和变量，而且具有模糊的特点。 模糊逻辑的真值x在区间[0,1]中连续取值，越接近1，说明真的程度越大。 模糊逻辑是二值逻辑的直接推广，是无限多值逻辑，是连续值逻辑。 模糊逻辑也具有二值逻辑的逻辑并、逻辑交、逻辑补的运算。 5、模糊推理 5、模糊推理 解：设论域，X＝{1,2,3,4,5}=Y [小]＝{(1,1)，(0.5,2)，(0,3)，(0,4)，(0,5)} [较小]＝{(1,1)，(0.5,2)，(0.2,3)，(0,4)，(0,5)} [较大]＝{(0,1)，(0,2)，(0.2,3)，(0.5,4)，(1,5)} [大]＝{(0,1)，(0,2)，(0,3)，(0.5,4)，(1,5)} 5、模糊推理 若x小则y大， 5、模糊推理 若x较小则y？ 5、模糊推理 5、模糊推理 例2，若x轻y重，否则不很重，已知x很轻，试问y如何？ 解：设论域，X＝{1,2,3,4,5}=Y 5、模糊推理 5、模糊推理 二、模糊控制原理 模糊控制系统也是一种偏差控制，通常由模糊