系统状态方程.ppt

2.3 控制系统数学模型之间的转化关系 为了利用仿真手段对实际系统进行分析、试验和设计，往往需要从各个方面复现这个真实系统，仅仅依靠外部模型计算出输入和输出量是不够的，必须复现系统内部的状态变量，因此，在进行系统仿真时更多地采用系统内部模型。 2.3.1 系统输入/输出方程转化为状态方程 系统输入量中不含导数项的情形 设系统的数学模型如下 若给定 　时的初值 　和　　使 得输入　　　　　，则可确定　　时的系统行为。　　　　　　　　　　　　　 现取 作为状态变量，则式（2.59） 可写为 进一步写成矩阵形式 其中 系统输出方程 或写成 式中 例2.1 考虑下列常微分方程描述的系统，其输入为　，其输出为　 试写出系统的状态方程和输出方程。 解： 取状态量: 　　 　　　 系统状态方程: 例2.2 某系统的数学模型为时变非线性微分方程： 试写出系统状态方程。 初始条件为： 系统输入量中含有导数项的情形 对于　　　　　　　　　　， 微分方程为 若取状态变量 则状态方程为： 设系统的微分方程为 　　　 引进微分算子 　　　，则(2.63)可改写为 提取微分算子的同次项： 令 又 令 同理，有 记 　　　　　，则 　　　　 　　代入上式得 　将式(2.64)写成状态方程的形式，并注意到 　　 　，　得 其中 例2.3 某系统的微分方程为 试写出相应的状态方程。 解：这里 先列出该方程的系数 可立即写出A阵和B阵如下： 2.3.2 传递函数转换成状态方程 模拟结构图 传递函数转化成状态方程的方法： 将系统传递函数转化成状态方程的方法是先将系统传递函数用状态变量图描述，然后根据状态变量图中积分器的输出确定系统状态变量及状态方程。 这一方法实际上应用了模拟计算机仿真中的主要思想。 　 积分器的输出　作为状态变量 积分器的输入是 　 此一阶系统的状态方程： 输出方程: 　　 考察如下的4阶系统 各积分环节状态方程和输入方程为 用矩阵的形式表示出来，有 其中 　称为积分器的系数阵， 对角线上的元素按顺序分别表示各相应积分器的增益。 　为系统的连接矩阵，它描述了系统内部各环节的连接情况。 称为系统的外部输入连接矩阵，它描述了外部输入 对系统的作用情况。 将(2.70)代入(2.69) 可得 进一步写成标准形式 系统输出方程为 其中 再看如下的一个三阶系统，其传递函数为 上式可以改写成以下三种形式 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　级联法 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　串联法 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　并联法 　　　 根据图2.19（c）可写出状态方程和输出方程为 及 称式(2.76)为能控标准型状态方程。 再根据图2.19(b)可写出另一种形式的状态方程 及 称式（2.77）为能观测标准形态方程。 根据图 2.21 ，可列出系统状态方程及输出方程 一般方法 对于任意给定的传递函数模型，总是可以通过引进适当的状态变量，将其化成状态方程模型，比如可控标准型状态方程(实现)，可观测型状态方程(实现)，约当(Jordan)标准型状态方程(实现)等等，这在一般的控制论教材中都有较为详细的讨论。 在工程实际问题中，实际的物理装置常常由多个部件或分系统构成，建立数学模型时，最方便的方法是对每一个部件或分系统分别用传递函数来描述。如图2.22所示的双环电力拖动系统。（P47） 在进行仿真时，一般不必先求出闭环系统的传递函数，再将传递函数转化为状态方程，而是将每一部件或分系统的传递函数转化成对应的状态方程，这种做法一般所选择的状态变量能有较明确的物理意义，特别是能使实际物理装置的输出即为系统的输出变量，并在输出方程中表示出来。从而可为对系统的性能进行分析提供极大方便。下面给出在描述部件的传递函数中常常用到的典型环节及对应的状态方程和输出方程。 积分环节 状态方程为 输出方程为 比例加积分环节 状态方程为 输出方程为 积分环节与比例—积分环节串联 状态方程为 输出方程为 惯性环节 状态方程为 输出方程为 超前—滞后环节 状态方程为 输出方程为 2.3.3 化传递函数为