线性离散系统的分析与校正.doc

PAGE PAGE 235 第6章 线性离散系统的分析与校正 前面五章主要讨论了线性连续控制系统的分析与校正，本章将介绍线性离散控制系统的分析与校正。如果控制系统中有一处或几处信号是一串脉冲或数码，则这样的系统称为离散时间控制系统，简称离散系统。 基于工程实践的需要，作为分析与设计离散系统的基础理论，离散系统控制理论的发展非常迅速。离散系统与连续系统相比，既有本质上的不同，又有分析研究方面的相似性。利用z变换法研究离散系统，可以把连续系统中的许多概念和方法，推广应用于离散系统。 本章首先给出信号采样和保持的数学描述，然后介绍z变换理论和脉冲传递函数，最后研究线性离散系统稳定性、稳态误差、动态性能的分析与综合方法。 6.1 离散系统 通常，当离散控制系统中的离散信号是脉冲序列形式时，称为采样控制系统或脉冲控制系统；而当离散系统中的离散信号是数码序列形式时，称为数字控制系统或计算机控制系统。在理想采样及忽略量化误差情况下，数字控制系统近似于采样控制系统，将它们统称为离散系统，这使得采样控制系统与数字控制系统的分析与综合在理论上统一了起来。 6.1.1 采样控制系统 根据采样器在系统中所处的位置不同，可以构成各种采样系统。用得最多的是误差采样控制的闭环采样系统，其典型结构图如图6-1所示。图中，S为采样开关，为保持器的传递函数，为被控对象的传递函数，为测