具有环境适应能力的蛇形机器人仿生控制方法.PDFVIP

中国科学: 信息科学 2014 年 第44 卷 第5 期: 647–663 论 文 具有环境适应能力的蛇形机器人仿生控制方法 唐超权 马书根 李斌 王明辉 王越超 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室, 沈阳 110016 日本立命馆大学理工学部机器人学系, 滋贺 525-8577 中国矿业大学机电工程学院, 徐州 221116 * 通信作者. E-mail: tangchaoquan@sia.cn 收稿日期: 2013–02–10; 接受日期: 2013–11–12 国家自然科学基金(批准号: 资助项目 摘要 基于生物学原理, 本文构建了一种能够产生蛇形机器人多种仿生步态的多模态中枢模式发 生器模型. 该模型通过外部激励的引入, 可以实现蛇形机器人运动形式的自由调整和转换, 有助于提 高蛇形机器人的环境适应能力. 文中主要针对任意节数的多模态中枢模式发生器模型的稳定性进行 了证明; 分析了多模态中枢模式发生器模型参数对系统输出的影响; 研究了蜿蜒运动中环境参数与 蛇形机器人关节最优幅值的对应关系, 从而确定了多模态中枢模式发生器幅值优化调整策略; 并通 过建立外部激励与模型参数之间的约束, 使得蛇形机器人在多模态中枢模式发生器控制下具有三维 运动能力以及相应的环境适应能力. 最后, 利用蛇形机器人平台验证了仿生控制方法的有效性以及 与生物蛇步态的相似性. 关键词 智能机器人 智能控制 自适应控制系统 仿生学 反馈控制 引言 经过千万年的进化 生物蛇具有极强的运动能力和环境适应性 它们可以在草丛 沙漠 河流 洞 穴等各种环境下运动 人们通过模仿生物蛇身体结构设计了蛇形机器人 一方面有助于揭示生物蛇无 肢运动原理 另一方面也希望获得能够适应多种环境的探测和操作工具 而蛇形机器人本身的多自由 度则为其控制问题提出了挑战 最早提出了通过观察生物蛇运动曲线得到的 曲线 法 曲线法运算简便 却不利于传感信息的引入 其次是来源于传统控制领域的模型法 而 模型法大多计算复杂 运动效果不佳 近期 人们将越来越多的精力投入到仿生控制领域 既然仿生机器人的外形是模仿相应动物设计 的 那么参考动物的运动神经系统来构建的运动控制系统自会有其天然的优势 神经解剖学的研究表 明动物的节律运动是由位于脊髓脊椎动物 或胸腹神经节非脊椎动物 中的中枢模式发生器 简称 来控制的 是由神经元组成的振荡网络 它能够自发产生动物 的节律运动控制信号 大脑的控制信号和肢体的传感信息则起到运动调整和稳定的作用 人们利用数 学模型模拟 的机理作为仿生机器人的控制输入 控制模型具有利于分布式控制 便于集成 引用格式 唐超权 马书根 李斌 等 具有环境适应能力的蛇形机器人仿生控制方法 中国科学 信息科学 唐超权等: 具有环境适应能力的蛇形机器人仿生控制方法 传感信息等优点 因此 控制已经成为仿生机器人控制的主要方法之一 利用 模型实现了双足步行机器人的稳态控制 通过将传感信息集成到 模型中 实现了四足 机器人在不平整路面的动态行走 将电子元件构建的 用于六足机器人的控制 在蛇形机器人控制中 控制同样得到了广泛的应用 利用 模型实现蛇形机器 人蜿蜒运动的在线速度优化 基于生物学中居中避障原理结合 控制实现了多个蛇 形机器人的协调控制 卢振利 针对蛇形机器人结构特点提出了循环抑制 并证明了这种模型 在同类模型中神经元数最少