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第三章 平面机构的运动分析(Kinematic Analysis) §3-1 机构运动分析的目的和方法 §3-2 速度瞬心及其在平面机构速度分析中的应用 1.速度瞬心(Centro) 瞬心的定义： 瞬心是相对运动两刚体上瞬时相对速度为零的重合点，也就是具有同一的瞬时绝对速度的重合点。 2.机构中瞬心的数目 3.机构中瞬心位置的确定 （1）两构件组成转动副 （3）两构件组成高副 （4）两构件不直接成副 4.速度瞬心在机构速度分析中的应用 求铰链点P34的速度。已知点P23的速度 已知构件2的角速度，求构件3和构件4 的角速度 求构件2和构件4的角速度比。 例 已知图示曲柄摇块机构各构件的长度，试在图上标出机构的全部瞬心位置。若已知曲柄的角速度ω1，试用瞬心法求构件3的角速度ω3 。 ? 解： 例：已知凸轮1以逆时针角速度绕A点回转，摆杆2绕C点回转，如图。且已知各构件尺寸，试求图示位置时机构的全部瞬心以及构件2的角速度。 解： 例：已知一正切机构的有关尺寸。 1）找出图示位置机构的所有瞬心； 2）若已知1构件的角速度ω1，根据瞬心特性写出构件3的速度V3的表达式。 1.矢量方程图解法的基本原理和作法 构件的运动形式：定轴转动、直线移动、平面运动。 约 定： 如果机构中作平面运动的构件的两个基本运动副都是转动副，则利用“刚体的平面运动”来进行运动分析； 如果机构中作平面运动的构件的两个基本运动副中只有一个转动副，而另一个是移动副，则利用“点的复合运动”来进行运动分析。 1.1 同一构件上两点间的速度、加速度的关系 ——平面运动的构件的两个基本运动副都是转动副 总 结 连杆上点C的运动是两个简单运动的合成： 1.以连杆上某一基点B的位移作牵连运动。 2.连杆BC绕该基点B作相对转动，其上C点的速度方向垂直于这两点的连线BC。 3.连杆的角速度应等于相对转动的角速度，而与牵连运动无关。 影像原理 同一构件上各点速度矢量矢端所形成的多边形，必相似于该构件上对应点所形成的位置多边形，并且二者的字母顺序的绕行方向相同。 速度多边形的特性 1）在速度多边形中，连接极点和任一点的矢量代表该点在机构图中的同名点的绝对速度，其指向是从极点p指向该点。 2）在速度多边形中，连接其他任意两点的矢量代表该两点在机构图中的同名点的相对速度，其指向和速度的角标相反。 3）极点p代表该构件上速度为零点的影像点。 4）△BCE∽△bce，图形bce称为图形BCE的速度影像。 利用构件的平面运动关系作机构的加速度分析 1.2 两构件重合点间的速度、加速度的关系 ——平面运动构件的两个基本运动副中只有一个转动副 利用点的复合运动作机构的速度分析 利用点的复合运动作机构的加速度分析 例题 如图所示的机构中，设已知lAB=38mm，lBC=20mm， lDE=50mm ；原动件1以等角速度ω1＝10 rad/s沿顺时针方向回转。试用图解法求此时构件3的角速度ω3、角加速度α3以及E点的速度及加速度。 解：1、速度分析 已知B2点的速度 2、加速度分析 由于构件1以等角速度回转，故知B点只有法向加速度， 而无切向加速度，即 注意的问题1： 哥氏加速度中的“牵连角速度的转向”应该按照顺时针和逆时针的方向来判断，而不要只看箭头的指向。 当动点B2在一个转动（或含有转动）的动坐标上运动时，动点B2具有牵连加速度 、相对加速度 和哥氏加速度 。 1 2 3 A B2 C △φ3 B′2 B?2 △φ1 (B2、B3) (B3) 的方向：把 的指向按ω3的方向转过90°。 利用B3与B2重合点之间的关系，可求得B3点的速度 方向 ∥EC ⊥DB ⊥AB 大小 ？ ？ √ 取速度比例尺 b1、b2 b3 p 逆时针 b1、b2 b3 p 求E点速度 方法1：计算 方向垂直于DE 方法2：采用速度影像法 、d e 方向沿BA线，由B点指向A点。 方法： 利用B3与B2重合点之间的关系，再利用B3与D 为同一构件上两点之间的关系。 方向 ∥EC ⊥BD 大小 ？ ？ ？ B→A √ √ √ √ ？ B→D 方向：VB3B2沿ω3方向（逆时针方向）转过90°后的方向。 b1、b2 b3 p 、d e （顺时针） 1 2 3 A B2 C ω1 ω3 p b2 b3 正确 错误 *