带钢卷取机跑偏电液伺服系统PID控制器的设计-工矿自动化.PDFVIP

　第 7 期 工 矿 自 动 化 No . 7 　 　2009 年 7 月 Indu st ry and Mine Automation J ul . 2009 　 ( ) 文章编号 :167 1 - 25 1X 2009 07 - 0079 - 04 带钢卷取机跑偏电液伺服系统 PID 控制器的设计 1 2 2 2 2 安 　峰 , 　李彩云 , 　吴晓君 , 　孟 　欣 , 　薛蒲昌 ( ( ) 1. 太原钢铁 集团 有限公司 , 山西 太原 　030003 ; 2 . 西安建筑科技大学机电工程学院 ,陕西 西安 　7 10055) 　　摘要 :针对带钢连续轧制过程中的带钢跑偏问题 ,文章提出了一种带钢卷取机跑偏电液伺服系统 P ID 控制器的设计方案 。在介绍带钢卷取机跑偏电液伺服系统的基础上 ,通过静态计算 ,建立了该系统的数学模 型 ;根据带钢卷取机跑偏电液伺服系统的开环传递函数及不同的控制量组合 ,分别设计了比例控制器 、比例 积分控制器和比例微分控制器 ,并采用 Mat lab 软件仿真并分析了各控制器作用下系统的阶跃响应性能 ,根 据各时域响应指标评定并确定了 P ID 控制器的参数值 。由 P ID 控制器作用下系统的阶跃响应波形及系统 开 、闭环波德图得出 ,该 P ID 控制器超调小 、调节时间短 、响应快 、性能稳定 ;对带钢卷取机跑偏电液伺服系 统的稳态误差进行分析后得出 ,该系统的稳态误差为零 , 由此证明了该 P ID 控制器的有效性和正确性 。 关键词 :带钢卷取机 ; 跑偏 ; 电液伺服系统 ; P ID 控制 　　中图分类号 :TG333 . 26 ; TP273 　　　文献标识码 :A 光电检测器等构成 ,如图 1 所示 ,用以保证带钢卷取 0 　引言 整齐 ,减少带边的剪切量 ,提高钢带成品率 。 液压控制系统是现代轧钢设备的重要组成部 分 。在带钢的连续轧制过程中 ,常会出现由于带钢 厚度不均 、浪形及横向弯曲、辊子偏心或有锥度 、张 力不适或张力波动较大等诸多原因而导致的带钢跑 偏现象 ,使带钢卷取不整齐 ,增加带边的剪切量消 耗 ,造成不必要的浪费 , 因此 ,有必要对带钢卷取机 的跑偏进行控制 。 电液伺服系统是指将电气和液压 2 种控制方式 结合起来组成的控制系统 。它通过将输入信号与被 控制装置的反馈信号比较 ,将其差值传递给控制装 置 , 以改变液压执行元件的输入压力或流量 ,使被控 对象向着减小信号偏差的方向动作 。P ID 控制器因 结构简单 、鲁棒性强而被广泛应用于各种工业过程 1 - 液压能源装置 ;2 - 电液伺服阀;3 - 光电检测器 ;4 - 钢带;5 - 卷筒; 6 - 钢卷 ;7 - 卷取机 ;8 - 辅助液压缸 ;9 - 伺服液压缸 ; 10 - 电流阀 控制中。因此 ,本文针对带钢卷取机跑偏电液伺服 图 1 　带钢卷取机跑偏电液伺服系统结构图 系统设计了 P ID 控制器 ,并通过仿真对该 P ID 控制 　　该系统以带钢的跑偏位移为输入量 , 以卷取机 器的性能进行了测试 。 的跟踪位移为输出量 。输入量与输出量之间的横向 偏差量由光电检测器检出 ,经伺服放大器放大输入 1 　带钢卷取机跑偏电液伺服系统结构