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2007-2-23 4.2.1 SISO线性定常系统的稳定性 4.2.1 SISO线性定常系统的稳定性 4.2.1 SISO线性定常系统的稳定性 4.2.1 SISO线性定常系统的稳定性 4.2.1 SISO线性定常系统的稳定性 李雅普诺夫（渐进）稳定性定义： 若线性系统在初始扰动的影响下，其动态过程随时间的推移逐渐衰减并趋于零或原平衡工作点，则称系统渐进稳定，简称稳定。反之，若初始扰动的影响下，系统的动态过程随时间的推移而发散，则称系统不稳定。 在古典控制理论中的稳定均指渐进稳定！ 4.2.1 SISO线性定常系统的稳定性 由稳定性定义可知： 1）线性系统的稳定性取决于系统自身的固有特征（结构、参数），与系统的输入信号无关。 2）若处于平衡状态的线性定常系统在脉冲信号的作用下，系统的响应最终能够回到平衡状态，则该线性定常系统稳定。 4.2.1 SISO线性定常系统的稳定性 4.2.1 SISO线性定常系统的稳定性 推论2：若系统闭环传递函数的所有极点全部 位于S左半平面，则系统稳定。 4.2.1 SISO线性定常系统的稳定性 4.2.1 SISO线性定常系统的稳定性 4.2.1 SISO线性定常系统的稳定性 临界稳定：当系统的极点有在虚轴上时，系统的输出将会出现等幅振荡的状态，称之为临界稳定状态。 稳定裕度的概念： 用劳斯判据检验下列特征方程 例4