蛇腹鳞的结构特点及其摩擦行为.ppt

* * 蛇是广泛生存于各种环境的古老生物，四肢退 化，没有脚，依靠脊柱两侧的肌肉组有节律地收缩 和舒张使蛇体弯曲，产生波浪式运动。陆生和树栖 的蛇，表面披着细小的鳞片，其腹面有一列特别大、 呈覆瓦状排列的鳞片(腹鳞)能在肌肉作用下作前 后运动，是陆生和树栖种类蛇爬行的主要工具。蛇 的身体细长，周身有鳞片覆盖。在狭小的空间有很 好的通过能力。具有这种运动能力的机器人在灾难 搜救，狭小空间侦察等领域均有明确的需求。 图（1）是美国密歇根大学的Johann Borenstein等设计的长度为1.2m的履 带式蛇形机器人原型，由5个模块单元 组成，在模块单元的四个表面上都设 置有履带，履带覆盖了机器人表面积 的80%。 图 （1） 该机器人具有翻越障碍物的能力， 甚至可以爬楼梯。但履带式还是不能 充分实现运动的灵活性。 图（2）是国防科技大学张代兵等研制的蛇形机器人，该机器 人长1.2m、直径0.06m、重1.8kg，能像蛇一样运动身躯，在 地面或草丛中自主地蜿蜒运动，运动动力来源于蛇身的摆动， 蛇身下面的轮子没有动力，只是用来改变蛇体横向和纵向的摩 擦系数比，最大运动速度为20m/min。 图 （2） 图（3） 图（3）是美国Adobe公司的Gavin Miller博士设计的S5型蛇形机器人，该 机器人和生物蛇具有相同的比例，可以 实现蜿蜒运动。 这类机器人运动灵活，可以再凹凸不平的 道路上行走，提高了对松软地面的适应能 力，具有良好的地面适应性和运动稳定性。 蛇在陆地上运动方式一般有四种：见图 4 图 4 蛇类的四种运动方式 （a）蜿蜒运动：蛇在平坦宽阔的地面上采用的运动方式，是最常见的 运动方式依靠腹部表皮与地面之间的摩擦推动自身快速前进。在蜿蜒运 动过程中，蛇将身体摆成S形，身体各部分具有相似的运动轨迹。这种 运动的特点是效率高，所占空间大，但不适于在光滑表面运动，也不适 于体态庞大的蛇的运动。 （b）伸缩运动：蛇在狭小空间的运动方式。当蛇进入狭小空间时，蛇 体的一部分在垂直面内蜿蜒成S形与地面接触，靠与地面的摩擦力推动 自身运动。其运动特点可以在狭小空间运动，运动效率低。 （c）直线运动：体形较大的蛇的运动方式。借助腹部与地面的摩擦力 进行驱动，每次伸缩移动的距离非常小。其运动特点是适于笨重的蛇 的运动，运动效率低。 （d）侧向移动：一种很好的适应沙漠环境的运动形式。从头部开始， 身体部分顺次接地、抬起，完成前进运动，借助腹部与地面之间的摩 擦力移动，这种运动方式可以避免沙漠的炎热，保持蛇体较低的温度。 其运动特点是效率相对较高，适于柔软地面，不适于狭小空间。 另外，蛇类还有其他的运动形式，如跳跃、滑行冲击等。 生物学研究表明，蛇类爬行动物的腹鳞还具有保护蛇体免于受到 损伤以及保持蛇体温度的作用，有不沾泥土、保持蛇体清洁并防止细 菌侵入的作用。 蛇皮的组织结构 蛇皮表面具有不通色彩、不同式样的花纹。用光学显微镜 对菜花蛇、大王蛇蛇皮纵向切片的研究表明，蛇皮结构和 其他动物的相似，可分为三层，即表皮层、真皮层和皮下 组织层，如图 5所示 图 5 光学显微镜下蛇皮结构图 A-表皮层，B-真皮上层，C-真皮下层，D-角质层，E-色素细胞 图 6 扫描电镜下蛇腹鳞结构图 图 7 原子力显微镜下蛇腹鳞结构图 实验材料及方法 实验对象为菜花蛇3条，平均长（1.2±0.1）m，宽度在15~20mm之间， 重约（600±50）g。忽略蛇头与蛇尾各20cm，将蛇的腹部分为10段， 每段10cm，含有12个鳞片。实验前采用乙醚腹腔注射实施麻醉；待测试 的腹鳞部分先后用生理盐水和酒精清洗鳞片，自然风干。 实验在多功能材料力学性能综合实验台上 完成（图 8(a)）。实验机上的二维力传感 器能够同时测定法向力和切向力。图 8(b) 表示摩擦副的组成，图中ETH指上试样相 对蛇腹鳞从尾向头运动，HTE指由头向尾。 测试位置选在蛇的腹鳞和侧鳞。法向力通 过试验测定，使蛇在嵌入了传感器的平面 上自由运动，测得平均支撑力为160 mN， 据此试验机设置到法向载荷自反馈状态， 并设定法向力范围160±10 mN。每试验段 往复测量3次。 图 8 图 9 沿不同方向的鳞片摩擦因数图 图9为典型的摩擦因数曲线。可见，上 试样从尾向头运动(ETH，相当于蛇向 前运动的驱动状态)时，摩擦因数显著 高于上试样从头向尾运动(HTE，相当 于蛇向前运动的滑移状态)时的摩擦因 数，平均值高约2倍。实验中测得的摩 擦力的变动和上试样在鳞片上的通过 时刻具有很好的对应性。表明蛇在运动 中鳞片是形成驱动力的关键，这种效果 类同于“冰刀效应”。 图中ETH运动方式的平均摩擦因数高于HTE运动方式，反映了