武汉理工大学自动控制原理A复习及考试大纲.pptVIP

* 检验校正后的性能指标: 校正后系统的开环传递函数为 校正后系统的性能指标为 相角裕度满足要求。 * 六、计算题(本题10分) 已知一最小相位系统开环对数幅频特性如图3所示，试写出系统开环传递函数。 5 8 1 40 20 -60dB/dec -20dB/dec -40dB/dec L(ω) ω 图3 * 解: * 七、计算题(本题15分) 某系统结构图如图4所示，试求系统的闭环脉冲 传递函数 （T=0.2s），并分析系统的稳定性。 R(s) T C(s) 图4 * 解: * * 解： 例3 设一单位负反馈系统的开环传递函数为： 要求校正后系统的稳态误差系数 ， 相角裕度 , 试设计串联滞后校正装置。 确定开环增益K。根据稳态精度的要求 * 令 L0(?c0)=0 ，可得 近似求出： * * 检验校正后的性能指标: 校正后系统的开环传递函数为 校正后系统的性能指标为 * 例4(华中科大04年考研题)一个负反馈系统的开环传递函数为 （1）.画出开环对数幅频特性（Bode图）； （2）.为减小稳态误差，需将开环增益K提高到10，分析此时闭环系统的稳定性； （3）.在满足K≥10的情况下，要求系统稳定，中频带宽≥10倍频，其它性能尽量保持不变，求需加入的串联校正环节的传递函数。 * 答案 （1） * （2） 系统不稳定。 * 选用超前校正系统抑制高频噪声的能力差, 不满足要求。故选用滞后校正网络加以校正。 选择 根据 再由 验算: * 第七章 线性离散系统的分析与校正 知识点： 离散系统的基本概念。 信号的采样与保持。 Z变换理论 。 离散系统的数学模型。 离散系统的稳定性与稳态误差。 动态性能分析 。 离散系统的数字校正 。 基本要求： 采样与保持的物理描述与数学描述、香农采样定理。 零阶保持器的数学描述及其频率特性。 差分方程的概念、差分方程的建立与求解。 脉冲传递函数的概念、用Z变换方法求系统的输出响应 Z域稳定判据、W域稳定判据。 离散系统的性能分析 。 * 差分方程的特点及解法; 脉冲传递函数的定义及求法; 采样系统稳定性判断及稳态误差计算; 最少拍采样控制系统的设计。 本章考点 * 例1： 求下图所示系统的闭环脉冲传递函数。 * * 例2 :下图所示系统采样周期 T=1(s) , 试确定系统稳定时的K值范围。 * 解 : 广义对象脉冲传递函数: 开环脉冲传递函数为: * 闭环特征方程: 进行 变换， 令 化简后得 : 若系统稳定，必须满足: * 例3 :已知线性定常离散系统如下图所示， 其中采样周期T=1秒。 R(s) - C(s) T T (1).求出系统开环脉冲传递函数; (2).求出系统闭环脉冲传递函数; (3).试判断闭环系统稳定性; (4).计算r(t)=2t作用时系统的稳态误差 。 * 解: ∴系统稳定。 * 第八章 非线性控制系统分析 知识点： 非线性控制系统概述 常见非线性特性及其对系统运动的影响 相平面法 描述函数法 基本要求： 线性系统的相轨迹、等倾线法、开关线、奇点及其类型，非线性系统的相轨迹 非线性系统的等效变换 负倒描述函数曲线的绘制 非线性系统稳定性的判断 自激振荡的判断及自振参数的确定 * 本章考点 利用描述函数法分析非线性系统的稳定性及自振 绘制系统的相轨迹，确定奇点及类型； 用相平面图分析非线性系统的运动特性。 参数的确定。 * 2012 ~2013 学年 1 学期 自动控制原理A 课程试卷（A卷） 一、计算题(本题10分) 已知系统结构图如图1所示，试通过结构图等效变换 求系统闭环传递函数C(s)/R(s)。 G1 G2 H1 G4 C(s) R(s) 图 1 G3 H2 * G1 G2 H1 G4/G2 C(s) R(s) G3 H2 G1+ G4/G2 G2/(1- G2 H2) H1 C(s) R(s) G3 （3分） （3分） 系统传递函数为： 解：(过程不唯一) * 二、计算题(本题20分) - r(t) c(t) - e(t) 某系