空间机械臂捕捉目标的碰撞力问题分析资料精.pdfVIP

第 4 1卷 第 1期 四 川 大 学 学 报 ( 工 程 科 学 版 ) Vol. 4 1 No. 1 2009 年 1月 JOURNAL OF SICHUAN UN IV ER SITY ( EN GIN EER IN G SC IENCE ED ITION ) Jan. 2009 文章编号 :(2009) 0 1020207 空间机械臂捕捉 目标的碰撞力问题分析 丛佩超 ,孙兆伟 (哈尔滨工业大学 卫星技术研究所 ,黑龙江 哈尔滨 150080) 摘 　要 :基于空间机械臂系统的动量守恒关系 ,提出了 “直臂抓取 ”概念以及一种空间机械臂构型规划方法 ,利用规 划方法得到的空间机械臂构型进行 目标捕捉 ,可有效的减少碰撞后机械臂系统的耦合角动量 、转铰角速度 ,进而减 轻碰撞后混合体控制问题的负担 ,克服了一些控制算法存在的关节限制与执行机构力矩限制缺陷 。仿真证明了方 法的有效性