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机器人循线算法原理与实践(转收) [硬件基本构架] 对于机器人的循线，为了获得场地上白线（黑线）的信息，硬件结构一般有如下几种种类。 1、红外对管阵列。采取这种方式的机器人比较多，尤其在各种机器人竞赛中，几乎是标准配置。但是这种技术有一个致命的弱点，就是对于场地光线的干扰特别敏感，而且也很难把红色和白线区别开来，所以使用受到一定的限制。一般解决这类问题的方法是在红外光上加载一个调制波，通过检测这个调制波来消除场地光线的干扰，至于如何解决红色和白色的区别问题，那就几乎是五花八门了。 2、光纤传感器阵列。采用这种传感器阵列的原因是，光纤非常细，在单位面积内可以安装更多的传感器，从而获得更精确地场地信息。当然，钱也也花得更多。 3、线性CCD。这种硬件方法几乎是一种对场地信息分辨率的BT追求，如果说红外对管阵列还是离散信息的话，那么线性CCD就是线性的连续数据。当然驱动它也不是一件容易的事情，对于单片机也有更高的速度要求。 4、视觉。废话少说——否则明天我都别想吃饭。 [基本原理] ????所谓循线，就是通过一定的传感器探测地面色调迥异的两种色彩从而获得引导线位置，修正机器人运动路径的一种技术。——说的太拗口了。不说太多理论的东西，我们就从基于红外对管阵列的循线技术来说起。 ????假设，我们使用的是黑底白线的场地。红外对管阵列由3个红外对管1字摆开组成。白线的宽度略小