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* 两个重要概念 发射天线增益： 整个空间立体角与激光束实际 发射立体角的比值。 衍射极限条件下： Ka－激光输出孔径透射率 目标散射截面： * 激光雷达作用距离方程 在衍射极限条件下，发射接收共口径条件下 * 点目标条件下的激光雷达作用距离方程 朗伯散射体，法线方向上 * 扩展目标条件下的激光雷达作用距离方程 * 线目标条件下的激光雷达作用距离方程 * 激光雷达成像原理 采用单元探测器。激光器发出一个脉宽很窄的脉冲(一般为ns量级)，经过测量光波的往返时间，确定目标的距离，回波强度反映目标的反射率特性。扫描器按照一定的扫描图样将光束指向目标上的不同位置，得到目标的角度－角度－强度图像和角度－角度－距离图像(Angle－Angle－Range，AAR)，又称三维图像。要求激光重复频率高、脉冲宽度窄，单脉冲能量大。 采用面阵探测器。在成像分辨率要求很高的情况下，可采用这种技术。通过控制发射激光，使发射光能同时覆盖整个目标，然后用一个二维阵列探测器接收回波信号。这种方法一般需要对发射光进行调制，对接收信号进行解调，才能测量到距离信息。这种技术的优点是不需要扫描器，缺点是要求激光器发射功率要足够大。APD阵列 * 典型的激光雷达系统 制导激光雷达； 测风激光雷达； 靶场测量激光雷达； 障碍回避激光雷达； * 激光制导 激光半主动制导