汽车磁流变半主动悬架模糊控制技术资料精.pdfVIP

维普资讯 2004年3月 重 庆 大 学 学报 Mar．2O04 第27卷第3期 JournalofChongqingUniversity V01．27 No．3 文章编号：1000—582X(2004)03—0001—04 汽车磁流变半主动悬架模糊控制技术 李 锐，余 淼，廖 昌荣，陈伟 民 (重庆大学 光电技术及系统教育部重点实验室．重庆 400030) 摘 要：在对磁流变减振器的特性进行理论分析的基础上，建立了1／4车辆的磁流变半主动悬架模 型，设计了双输入单输出的 自适应模糊控制器，并进行了仿真研究。仿真结果表明，相对于被动悬架和 简单模糊控制器，自适应模糊控制器能够更好地抑制车身的垂直振动，提高乘坐的舒适性。 关键词：磁流变减振器；半主动悬架；自适应模糊控制；仿真 中图分类号 ：U463．33 文献标识码 ：A 磁流变半主动悬架作为一种智能悬架，近年来其 式中，．s为 活塞相对运动速度 ； 控制方法逐渐成为研究的热点 ¨』。由于磁流变减振 sgn()为符号函数； 器有非线性、回滞和饱和特性，汽车半主动悬架又是一 A 为有效活塞面积，活塞截面积与活塞杆截面积 个非常复杂的多自由度振动系统，难 以建立精确的数 之差 ； 学模型，基于数学模型的控制方法难 以取得 良好控制 ／、，为线圈匝数； 为活塞外径； 效果 ¨ 』。模糊控制基于人的经验、不需要建立精确 ，为磁流变减振器的输人 电流： 数学模型，适合汽车悬架控制 』。但普通模糊控制 。为工作缸内径；为磁流变液； 器的控制规则一经确定就不能改变，当用于时变的非 f为工作缸与活塞之间的间隙长度； 线性的汽车悬架振动控制时，会造成控制规则或粗糙 K，为磁流变液的实验常数。 或不够完善，影响控制效果 5』。为了突破这个局限。 就必须使模糊控制器具有 自适应、自学习的能力，以达 到更好的控制效果。 1 两 自由度汽车磁流变半主动悬架模型建立 1．1 磁流变减振器输入输出特性 磁流变减振器是汽车磁流变半主动悬架的关键部 件，是控制系统中的执行器。图1是它在混合工作模式 下的工作原理，磁流变减振器被活塞分为上下两腔，磁 流变液充满其间。假定磁流变液工作中不被压缩，上下 两腔中的压力均匀分布，并且忽略摩擦力和流体惯性， 1．工作缸 2．磁流变液 3．线圈 那么减振器的阻尼力可以表示为 』： 4．活塞 5．阻尼通道 6．活塞杆 Fd=CS+FMRsgn(．s) (1) 图1 混合工作模式的磁流变减振器工作原理 其中，粘滞阻尼系数： 可以认为磁流变器减振器的阻尼力 由粘滞阻尼力 一 ： … 和库仑阻尼力两部分组成。当阻尼器几何尺寸确定后， 。 1T．(，一 ．) 、。 粘滞阻尼力只是活塞运动速度的函数，是不可控的。而 库仑阻尼力： 库仑阻尼力只是励磁 电流的函数，因此可以通过控制 器来调节输给磁流变减振器的电流大小，从而改变减 ‰= [‘ 】 ㈩ 振器阻尼力，实现汽车悬架系统半主动控制。 收稿 日期：2003一l1—06 基金项 目：国家 自然科学重点基金 、重庆市院士基金 (027754)联合资助 作者简介：李锐 (1975一)，男，