合信 COTRUST科创思CTSC-200运动控制CPU 用户手册V1.30.pdf

CTSC-200 系列运动控制 CPU 用户手册 版本：V1.30 发布日期：10/2016 深圳市合信自动化技术有限公司 声明 II 前言 III 1 CTSC-200 系列运动控制 CPU 概述 1 1.1 功能特性 1 1.2 产品构成 3 1.3 典型系统构成 4 2 I/O 的分配5 3 MagicWorks PLC 及运控库 motion_ctrl_lib 介绍 7 3.1 MagicWorks PLC 软件介绍7 3.1.1 安装 MagicWorks PLC 7 3.2 motion_ctrl_lib 库文件介绍9 3.2.1 添加库文件 9 3.2.2 motion_ctrl_lib 库指令一览表 11 4 回原功能13 4.1 回原模式 13 4.2 回原动作 13 5 位置控制23 5.1 位置控制类型 23 5.2 单轴相对运动指令使用24 6 速度控制26 6.1 速度控制类型 26 6.2 单轴速度运动指令使用27 7 直线插补29 7.1 两轴直线插补运动指令使用29 8 圆弧插补31 8.1 两轴圆弧插补运动指令使用31 9 技术规格34 9.1 性能参数 34 IV 9.2 安装规格 36 9.3 通信口规格37 9.4 接线规格 38 10 应用举例39 10.1 Modbus 通信方式应用举例39 10.2 CANopen 通信方式应用举例43 10.3 混合运动控制指令使用47 10.4 设置连续插补指令 47 附录 48 A 术语解释 48 B motion_ctrl_lib 库指令详解 51 C 订货信息 84 V CTSC-200 系列运动控制 CPU 用户手册 1 CTSC-200 系列运动控制 CPU 概述 CPU 226H 是CTSC-200 系列运动控制产品中用于运动控制场合的CPU，它可控制四轴步进电 机或伺服电机，特别适合于多轴插补联动、编码器位置检测等复杂功能的应用。 同时，本司为CPU 226H 设计了一套简单易用、功能丰富的运动控制库motion_ctrl_lib，可以 缩短用户应用软件开发、调试时间。随产品免费提供的MagicWorks PLC 软件，可以方便用户 调试CPU 226H 的绝大多数控制功能。 1.1 功能特性 CPU 226H 具有的功能特性如下： ◆可与配备脉冲串输入方式驱动器的步进电机、伺服电机进行位置控制 ● 使用步进电机进行位置控制 脉冲串