第3章(2)-控制系统状态空间表达式的解.docxVIP

（2）当A的n个特征根相等时，满足： ……（3－21） 证：下面只证明A有n个不相等特征根的情况。 根据凯利－哈密顿(Cayley－Hamilton)定理，方阵A满足其本身的特征方程，即： 所以： 也就是说，所有可以表示为线性代数和。 将代入的定义式（3－7），经整理可得： ……（3－22） 下面再求的关系式。因为A有n个不同的特征根，并设T为A的变换矩阵，则有： …… ……（3－23） 代入（3－21）得： ……（3－24） 又根据（3－12）式， 所以可得： ……（3－25） 即： 所以，（3－20）式得到证明。 　 例3－5 已知，利用凯利－哈密顿定理求。 解： 根据（3－19）式 代入（3－18）式得： 　 　 性质12：矩阵指数函数可用拉氏反变换法求得： ……（3-26） 证： 考虑，在初始条件下的解： 对两边取拉氏变换，得： 两边取拉氏反变换，得：  例3－6：利用拉氏反变换法求，其中。 解： 　 3-3 线性连续定常非齐次状态方程求解 线性定常非齐次状态方程为：