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计算机测控系统 读书笔记 《数字PID 控制算法》 学 院： 11111 专 业： 11111 姓 名： 11111 学 号： 11111 2017 年 10 月 一、参考文献 《计算机测控系统设计与应用》李正军 机械工业出版社 百度文库 二、知识目录 1、主要内容： 数字 PID 控制算法 对标准 PID 算法的改进 PID 调节器的参数选择 2、重点内容： 为什么要用 PID 调节器 数字 PID 控制算法的比例、积分、微分的作用特点和不足 PID 控制算法数字化前提条件 两种算法表达式及相互比较 对标准 PID 算法的改进——“饱和”作用的抑制 采样周期的选择依据 三、主要内容学习 1、数字 PID 控制算法 P( 比例)I （积分）D （微分） 位置式 PID 算法 由于计算机控制是一种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差值计算控 制量，因此式子 中的计分和微分项不能直接准确计算，只能用数值计算的方法逼近。在 采样时刻 t=iT （T 为采样周器），模拟 PID 调节规律可通过下数值公式近 似计算 上式的控制算法提供了执行机构的位置 Ui （如阀门开度），所以称之为位 置式 PID 控制算法。 增量式 PID 算法 相减就可以导出下面的公式 上式称为增量式 PID 控制算法。也可以将其进行进一步改写。 其中 图 1 给出了位置式与增量式 PID 算法的结构比较。 图 1 位置式与增量式 PID 控制算法的简化示意图 (a) 位置式 (b) 增量式 增量式 PID 算法与位置式相比，存在下列优点： ①位置式算法每次输出与整个过去状态有关，计算式中要用到过去偏差 的累加值，容易产生较大的累计误差。而增量式只需计算增量，当存在 计算误差或精度不足时，对控制量计算的影响较小。 ②控制从手动切换到自动时，必须首先将计算机的输出值设置为原始阀 门开度 u0，才能保证无冲击切换。如果采用增量算法，则由于算式中不 出现 u0 项，易于实现手动到自动的无冲击切换。此外，在计算机发生故 障时，由于执行装置本身有寄存作用，故可仍然保持在原位 。 因此，在实际控制中，增量式算法要比位置式算法应用更为广泛。图 2 给出了增量式 PID 控制算法子程序的流程。在初始化时，应在内存固定 单 元 置 入 调 节 参 数 d0,d1,d2 和 设 定 值 w ， 并 设 置 误 差 初 值 ei=ei-1=ei-2=0 。 图 2 增量式 PID 控制算法子程序流程 2、对标准 PID 算法的改进 ①“饱和”作用的抑制 在实际过程中，控制变量因受执行元件机械和物理性能的约束而限制在 有限范围内，即 其变化率也有一定的限制范围，即 如计算机给出的控制量在上述范围内， 那么控制可以按预期的结果进行。 如超出上述范围，则实际执行的将不再是计算值，由此将得不到预期结 果，这类效应叫做“饱和”效应。因这种现象在给定值发生突变时特别 容易发生，故有时也称作“启动效应” 。 PID 位置算法的积分饱和作用及其抑制 产生积分饱和的原因 若给定值 w从 0 突变到 w*且有 PID 位置算式算出的控制量 U超出限