微型计算机控制技术第四章数字控制器的直接设计.ppt

： * 第四章 数字控制器的直接设计 第一节 最少拍无差系统的设计 第二节 最少拍无波纹系统的设计 第三节 W变换法设计 第四章 数字控制器的直接设计 下面阐述直接设计法的基本原理和设计步骤： 如下图所示的离散控制系统中， 为被控制对象， 为广义对象的脉冲传递函数，其中 代表零阶段保持器， 代表被设 计的数字控制器， 为系统的闭环脉冲传递函数，其表达式为： 系统设计的目标，是要设计一个数字控制的脉冲传递函数 ，利用它来 控制被控制对象，达到期望的性能指标。由上一表达式可得： 由此表达式可知，当已知 时，只要根据设计要求选择好 ，就可 求得 。因此，在已知对象特性的前提下，设计步骤为： 4）由确定控制算法并编制程序。 1）求得带零阶段保持器的被控对象的广义脉冲传递函数 。 2）根据系统的性能指标要求以及实现的约束条件构造闭环传递函数 。 3）依据上式确定数字控制器的传递函数 。 最少拍无差系统，是指在典型的控制输入信号作用下能在最少几个采样 周期内达到稳态无静差的系统。其闭环z传递函数具有如下形式： 第一节 最少拍无差系统的设计 对最少拍控制系统设计的具体要求如下： 1．准确性要求 对典型的参考输入信号，在到达稳态后，系统在采样点的输出值能准确 跟踪输入信号，不存在静差。 2．快速性要求