第六章工业机器人控制.pptVIP

约束坐标系的选择 例题： 自然约束与人为约束表达式为： 约束坐标系的选择 例题： 两点结论： (1)人为约束必须适应自然约束，且两者的约束数目相等。即当{c}中某个自由度上存在位置自然约束时，就应该相应地给定一个力的人为约束；反之亦然。 (2)自然约束条件的变化是根据检测到的信息来确认的，而这些被检测的信息一般在当时是不受控制的位置或力的变化量。如螺钉在未拧紧时的被控制量是绕cz转动的角速度 ，而用来确定是否拧紧的被控制量则是当时不受控制的力矩mz。 1、力控制的基本原理 当工业机器人手爪与环境相接触时，会产生相互作用的力。一般情况下，在考虑接触力时，必须设计某种环境模型。 质量一弹簧模型来表示受控物体与环境之间的接触作用。 1、力控制的基本原理 质量一弹簧系统的力控制问题。 用f干扰表示未知的干扰力，它可能是摩擦力或是机械传动的阻力。作用在弹簧上的力，也就是希望得到控制的作用在环境上的力，用fe表示。 力控制的基本原理 描述这一物理系统的方程为: 如果用作用在环境上的控制变量fe表示，则: 利用控制规律分解的方法，选定: 力控制的基本原理 从而得到伺服规则，即: ef=fd-fe为期望力fd与环境中用力传感器检测出的力fe之间的差值(称力误差) ; kvf及kpf为力控制系统增益系数; 闭环系统误差方程 力控制的基本原理 影响f干扰的因素很多，难以