硬件电路系统设计与实现.DOC

PAGE 16 PAGE 13 第十三届“恩智浦”杯 全国大学生智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 浙江大学 队伍名称： 浙大光电一队 参赛队员： 王 凯 马 力 贺宇泽 带队老师： 姚 维 韩涛 PAGE III 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第十三届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛有关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和恩智浦公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名：王凯 马力 贺宇泽 带队教师签名： 姚维 韩涛 日期： 2018.08.17 摘要 本文主要介绍了以MKV58F1M0VLQ24单片机为核心的智能车系统，包括机械、硬件和软件三个方面。在稳定、简单、高效的原则下，针对三个方面设计了各种方案，做了大量调试工作，并最终修改得到现行方案。实验结果表明，系统方案可行。 关键词：智能车，机械调整，图像分析，PID Abstract In this paper we present a smart car system based on the micro-controller MKV58F1M0VLQ24, including machinery, hardware and software three aspects. In the principle of stability, simplicity and efficient, different schemes are designed for the three aspects, lots of tests are carried on for these schemes, and finally the current system are determined. The result of tests show that the design scheme of system is available. Keywords: Smart car, Mechanical adjustment, Image analysis，PID 第十三届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛 PAGE 15 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 引言 3 第一章 系统设计概要 5 1.1 系统工作原理 5 1.2系统设计结构图 5 第二章 赛车机械系统设计与实现 7 2.1 前轮参数的调整 7 2.1.1 主销后倾角调整 7 2.1.2主销内倾角调整 7 2.1.3前轮前束调整 8 2.2后轮参数的调整 9 2.2.1齿轮啮合的调整 9 2.2.2后轮滑差和轮距调整 9 2.3底盘的调整 9 2.4 舵机的安装 9 2.5 摄像头支架安装 10 2.6 光电编码器 10 第三章硬件电路系统设计与实现 11 3.1硬件电路设计方案 11 3.2硬件电路的实现 11 3.2.1 电源 11 3.2.2 电机驱动电路 12 3.2.3键盘拨码电路 13 3.3 摄像头 13 第四章软件系统设计与实现 15 4.1图像处理 15 4.1.1图像采集 15 4.1.2黑线提取 15 4.1.3起始道判断 15 4.1.4虚线提取 。 16 4.1.5图像校正 16 4.2 控制算法 16 4.2.1方向与速度控制 16 4.2.2 PID速度闭环控制 17 第五章调试工具开发与使用 19 5.1 开发工具 19 5.2 串口调试 19 5.2.1 C#图像显示程序 19 5.2.2 C#辅助调试程序 20 5.2.3 SD卡模块 21 第六章总结 22 参考文献 23 引言 智能汽车竞赛最早始于韩国，在国内，全国大学生智能汽车竞赛从2006年举办以来，得到了各级领导及高校师生的高度评价。大赛为智能车领域培养了大量后备人才，为大学生提供一个充分展示创造力的舞台，吸引着越来越多来自不同专业的大学生参与其中。 本技术报告主要包括机械系统、硬件系统、软件系统等，详尽地阐述了我们的设计方案。这份报告凝聚了我们智慧，是我们小组共同努力的成果。 第二章赛车