第5章计算机控制系统的离散状态空间设计.ppt

最优控制器也是由两部分组成，一部分是状态最优估计器；另一部分是最优控制规律。 图5－5 最优调节器结构图 其设计也可分为两个独立的部分：一是将系统看作确定性系统；二是考虑随机的过程干扰 v 和量测噪声w，设计状态最优估计器。 1 最优控制规律设计 有限时间最优调节器设计 设连续被控对象的离散化状态方程为 初始条件 给定二次型性能指标函数 线性二次型最优控制的任务是寻求最优控制序列 （k＝0，1，…，N－1），在把初始状态x(0) 转移到x(N) 的过程中，使性能指标函数最小。 求解二次型最优控制问题可采用变分法、动态规划法等方法。这里采用离散动态规划法来进行求解。 动态规划法的基本思想是：将一个多级决策过程转变为求解多个单级决策优化问题，这里需要决策的是控制变量 （k＝0，1，…，N－1）。令二次型性能指标函数 其中：i＝N－1、N－2、…、0。 下面从最末一级往前逐级求解最优控制序列。 首先求解 ，以使 最小。求 对u (N－1) 的一阶导数并令其等于零： 由上式和连续被控对象的离散化状态方程，有 进一步求得最优的控制决策为 其中 得 依次