无刷直流电机控制课件.docVIP

, 无刷直流电机（Brushless DC Motor,以下简称BLDCM）是随着电力 电子技术及新型永磁材料的发展而迅速成熟起来的一种新型电机。以其启动转矩大、调速性能好、效率高、过载能力强、性能稳定、控制结构简单等优点，同时还保留了普通直流电机优良的机械特性，广泛应用于伺服控制、数控机床、机器人等领域。 　　随着BLDCM应用领域的不断扩大，对控制系统设计提出了更高的要求。为此，建立BLDCM控制系统的可视化仿真模型，可以有效的减少控制系统的设计时间，同时充分利用Simulink仿真的优越性，加入不同的扰动以及变化的参数，以便考察系统在不同控制条件下的动、静态特性。在分析了BLDCM数学模型的基础上，借助MATLAB的Simulink工具，建立了BLDCM控制系统的仿真模型，并利用该模型，进行了控制系统的仿真试验，结果表明，通过该仿真模型验证了数学模型的有效性及控制系统的合理性。 　　2.无数直流电机的总体设计 　　BLDCM由定子三相绕组、永磁转子、 逆变器、转子磁极位置检测器等组成，其转子采用瓦形 磁钢，进行特殊的磁路设计，可获得梯形波的气隙磁场，定子绕组采用集中整距绕组，由 逆变器提供给方波电流。BLDCM梯形波反电动势和方波电流之间的关系，如图1所示。 　　 　　BLDCM的反电动势波形是梯形波，并且定子和转子间的互感是非正弦的，在此，采用感应电动机d