毕业论文--基于动作的多轴机械臂的运动控制分析.docVIP

PAGE 诚信声明 本人郑重声明：本论文及其研究工作是本人在指导教师的指导下独立完成的，在完成论文时所利用的一切资料均已在参考文献中列出。 本人签名： 年 月 日 毕业设计任务书 设计题目： 基于动作的多轴机械臂的运动控制分析 系部： 机械工程系 专业： 机械电子工程 学号： 学生： 指导教师： 1．课题意义及目标 本课题通过研究多轴机械臂底层控制程序的控制策略，基于体感装置的相关信号对机械臂实现控制。 2．主要内容 (1)完成多轴机械臂控制程序的学习，编写多轴机械臂的控制程序，实现机械臂的特定运动。 (2)完成体感装置与机械臂接口的程序编写及控制，实现体感装置信号向机械臂控制器的传输。 (3)完成在体感装置上的动作变换与机械臂运动的匹配，实现机械臂基于动作的自动运行。 (4)提交设计说明书一份，控制程序及运动仿真过程视频各一份。 3．主要参考资料 [1] 濮良贵.机械设计（第八版）[M].北京:高等教