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程序启动条件及时序介绍 上海发那科机器人有限公司 2012.9.20 自动运行方式的定义 第一部分 程序启动类型 所需启动的机器人程序可以使用外部控制设备如PLC等通过信号的输入、输出来选择和执行。 系统信号是机器人发送和接收外部控制设备的信号，以此实现机器人程序运行。 系统信号定义 自动运行的启动条件 第二部分 控制柜模式开关置为AUTO档 UI[1]、UI[2]、 UI[3]、UI[8]为ON RSR、PNS运行启动条件 非单步执行状态 TP为OFF RSR、PNS运行启动条件 UI信号设置为有效 自动模式为REMOTE RSR、PNS运行启动条件 7.系统变量$RMT_MASTER为0（默认值为0） RSR、PNS运行启动条件 选择自动运行所执行程序的信号 自动运行的方式 涉及的信号 UI UO RSR UI[9]-UI[16] UO[11]-UO[18] PNS UI[9]-UI[18] UO[11]-UO[19] 自动运行需使用的系统信号 启动方式的设置与比较 第三部分 自动运行方式：RSR 通过机器人服务请求信号（RSR1-RSR8）选择和开始程序。 RSR启动方式的定义与特点 特点： 1.当一个程序正在执行或者中断时，被选择的程序处于等待状态， 一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序； 2.只能选择8个程序。 自动运行方式RSR的程序命名要求： 1.程序名必须为7位； 2.由RSR+4位程序号组成； 3.程序号=RSR记录号+基数 记录号 基数 RSR启动方式的命名要求 UI信号 RSR1 RSR2 ON RSR3 RSR4 Eg： 条件：基数=100 调用RSR0121程序 RSR启动方式的命名要求 RSR记录号 RSR1 12 RSR2 21 RSR3 33 RSR4 48 程序号 0121 RSR程序名 RSR0121 RSR程序启动时序图 RSR启动方式的时序要求 自动运行方式：PNS 通过机器人服务请求信号（PNS1-PNS8和PNSTROBE）选择程序。 PNS启动方式的定义与特点 特点： 1.当一个程序正在执行或者中断时，这些信号被忽略； 2.自动开始操作信号（PROD_START)：从第一行开始执行被选中的程序，当一个程序被中断或执行时，这个信号不被接收； 3.最多可以选择255个程序。 自动运行方式PNS的程序命名要求： 1.程序名必须为7位； 2.由PNS+4位程序号组成； 3.程序号=PNS记录号+基数 基数 PNS启动方式的命名要求 +基数100 UI信号 PNS1 PNS2 ON PNS3 ON PNS4 PNS5 PNS6 ON PNS7 PNS8 二进制程序名 PNS0138 Eg： 条件：基数=100 调用PNS0138程序 十进制 38 PNS启动方式的命名要求 PNS程序启动时序图 PROD_START depend on PNSTROBE设置为TRUE时，UI[17]须为ON，UI[18]下降沿启动所选择程序 PNS启动方式的时序要求 注意 世界机器人专家 谢 谢！ * * * * * *