轨迹规划器从一类函数例如n次多项式.PPTVIP

* * 第五章 机器人的轨迹规划 5.1 工业机器人的轨迹规划 １.轨迹规划的一般性问题 常见的机器人作业有两种： 这里所谓的轨迹是指操作臂在运动过程中的位移、速度和加速度。 点位作业（PTP=point-to-point motion） 连续路径作业（continuous-path motion），或者称为轮廓运动（contour motion）。 操作臂最常用的轨迹规划方法有两种： 轨迹规划既可以在关节空间也可以在直角空间中进行。 　　第一种是要求对于选定的轨迹结点（插值点）上的位姿、速度和加速度给出一组显式约束（例如连续性和光滑程度等），轨迹规划器从一类函数（例如n次多项式）选取参数化轨迹，对结点进行插值，并满足约束条件。 　　第二种方法要求给出运动路径的解析式。 　　轨迹规划方法一般是在机器人的初始位置和目标位置之间用多项式函数来“内插”或“逼近”给定的路径，并产生一系列的控制点。 a. 三次多项式插值 　　关节空间法计算简单、容易。再者，不会发生机构的奇异性问题。 2.关节轨迹的插值 只给定机器人起始点和终止点的关节角度。 为了实现平稳运动，轨迹函数至少需要四个约束条件。即 ————满足起点和终点的关节角度约束 ————满足起点和终点的关节速度约束（满足关节速度的连续性要求） 解上面四个方程得： 注意：这组