PLC控制的工业机械手的设计机械手毕业设计.docxVIP

PLC控制的工业机械手的设计 摘要 在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质 量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产 线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水 平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目 前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并 且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。 我由引想到为普通机床配套设计一套上料机械手，来起到减少 上料的时间，减轻工人劳动强度的目的。机械手是一种模仿人体上 肢运动的机器，它能按照预定要求输送工种或握持工具进行操作的 自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步 发展起着重要作用。因而具有强大的生命力，受到人们的广泛重视 和欢迎 本文将设计一台五自由度的工业机器人，用于给镇孔设备运送 物料。首先，本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结 构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平 台；在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集 卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端了板电路 的设计以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人 运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动 问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程 和在线修改程序、设置参考点和回参考点