I摘要机器人的应用已经越来越广泛移动机器人则是机器人技术实用化普及化的生力.docxVIP

I摘 耍 机器人的应用已经越來越广泛 移动机器人则是机器人技术实用化 普及化的生力军 移动机器人 在实际应用中首先遇到的就是机器人木身的定位问题，即移动机器人根据各种信息判断口身与环境的相对 位置和姿态的问题在很多实际应用屮机器人的位置信息是完成各种任务的前提。 木文从移动机器人的历史和现状出发比较了国内外的不同发展状况 对移动 机器人领域的研究方向进行 了综述 本文还介绍了机器人定位过程中可能存在的不 确定性因素 根据是否预知环境地图的不同 机器人 定位可划分为两大类基于地图的定位与不基于地图的定位本文采用前者针对试验平台论文介绍了机 器人定位过程中需要注意的坐标变换地图建立模型建立等问题最后针对当前一般定位算法无法解决 动态问题和计算量人的问题木文重点研究了蒙特卡罗定位算法和改进后的均匀蒙特卡罗算法。 木文研究的蒙特卡罗定位算法MCL实际上是一种迭代性的贝耶斯方法它描述的是基于传感器信息的机 器人位姿的概率分布其关键点是用采样点集来描述机器人位姿的后验分布当机器人获得里程数据或者 指令时MCL算法进行运动模型更新当机器人获得传感器数据时进行传感器感知模型更新该算法具 有低运算最的优点而均匀蒙特卡罗算法采用均匀分布来描述位姿信息的信任度概率这种算法虽然分布 简单但是鲁棒性强计算量更小而且由于采用贝耶斯法则该算法还具冇多传感器融合的作用。 木文利用Pioneer II移动机器人的仿