精密机械技术专项课程.ppt

精密机械技术 ;2.1 机电一体化中的机械系统;传动机构;导向机构;执行机构;轴 系;机座或机架;两类系统的主要功能都是完成一系列的机械运动，但由于组成的不同，导致运动实现的方式也不同。 传统机械系统一般是由动力件、传动件、执行件三部分加上电器、液压和机械控制等部分组成，而机电一体化中的机械系统由计算机协调与控制，用于完成包括机械力、运动和能量流等动力学任务的机械或机电部件相互联系的系统组成。其核心是由计算机控制的，包括机、电、液、光、磁等技术的伺服系统。 机电一体化中的机械系统需使伺服马达和负载之间的转速与转矩得到匹配。也就是在满足伺服系统高精度、高响应速度、良好稳定性的前提下，还应该具有较大的刚度、较高的可靠性和重量轻、体积小、寿命长等特点。 ;2.1.2 机电一体化系统对机械技术的特殊要求;高精度;小惯量;大刚度;2.1.3 精密机械系统设计过程中的特点;精密机械传动设计的特点;精密机械结构设计的特点;2.2　精密机械传动机构;机械传动机构的基本要求;3)选用最佳传动比，以达到减少等效到执行元件输出轴上的等效转动惯量，尽可能提高加速能力的目的。 4)缩小反向死区误差，如采取消除传动间隙、减少支承变形等。 5)适当的阻尼比，机械零件产生共振时，系统中阻尼越大，最大振幅就越小，且衰减越快；但大阻尼也会使系统的失动量和反转误差增大、稳态误差增大，精度降低。所以在设计时要注意传动机构的阻尼应合适。;机电一体化系统中所用的传动机构及其传动功能如下表所示。从表中可看出，一种传动机构可满足一项或同时满足几项功能要求。;对机械传动结构的新技术要求 ;2.2.2 丝杠螺母传动; ;丝杠基本传动形式的5种类型 ;滚珠丝杠的组成特点;滚珠丝杠副的主要尺寸参数 ;滚珠丝杠副的选择方法 ;2)滚珠丝杠副结构尺寸的选择。 　　　选用滚珠丝杠副时通常主要选择丝杠的公称直径d0和基本导程l0。 　　公称直径d0应根据轴向最大载荷按滚珠丝杠副尺寸系列选择。螺纹长度ls在允许的情况下要尽量短，一般取ls/d0小于30为宜； 　　基本导程l0应按承载能力、传动精度及传动速度选取，l0大承载能力也大，l0小传动精度较高。要求传动速度快时，可选用大导程滚珠丝杠。 ;滚珠丝杠副的选择步骤;滚珠承载能力选择;压杆稳定性核算 ;滚珠丝杠刚度验算 ;2.2.3 齿轮传动 ;1)机电一体化系统中齿轮传动设计的若干问题 ;在设计中应根据上述的原则并结合实际情况的可行性和经济性对转动惯量、结构尺寸和传动精度提出适当要求。具体讲有以下几点： ①对于要求体积小、重量轻的齿轮传动系统可用重量最轻原则。 ②对于要求运动平稳、起停频繁和动态性能好的伺服系统的减速齿轮系，可按最小等效转动惯量和总转角误差最小的原则来处理。对于变负载的传动齿轮系统的各级传动比最好采用不可约的比数，避免同期啮合以降低噪声和振动。 ③对于以提高传动精度和减小回程误差为主的传动齿轮系，可按总转角误差最小原则。对于增速传动，由于增速时容易破坏传动齿轮系工作的平稳性，应在开始几级就增速，并且要求每级增速比最好大于1︰3，以有利于增加轮系刚度、减小传动误差。 ④对以较大传动比传动的齿轮系，往往需要将定轴轮系和行星轮系结合为混合轮系。对于相当大的传动比、并且要求传动精度与传动效率高、传动平稳、体积小重量轻时，可选用谐波齿轮传动。 ;齿轮传动形式及其传动比的最佳匹配;如图所示，额定转矩为Tmax、转子转动惯量为Jm的直流伺服电动机通过减速比为i的齿轮减速器带动转动惯量为JL、负载转矩为TLF的负载，其最佳传动比如下 ;重量最轻原则;输出轴转角误差最小原则 ;等效转动惯量最小原则 ;2)无侧隙齿轮传动机构 ;图示为双片薄齿轮错齿调整法。一对啮合的直齿圆柱齿轮中一个采用宽齿轮，另一个由两片可以相对转动的薄片齿轮组成。装配时使一片薄齿轮的齿左侧和另一片的齿右侧分别紧贴在宽齿轮齿槽的左、右两侧，通过两薄片齿轮的错齿，消除齿侧间隙，反向时也不会出现死区。;谐波齿轮传动具有结构简单、传动比大(几十至几百)、传动精度高、回程误差小、噪声低、传动平稳、承载能力强、效率高等一系列优点。故在工业机器人、航空、航天等机电一体化系统中应用广泛。 谐波齿轮传动与少齿差行星齿轮传动十分相似。它是依靠柔性齿轮产生的可控变形波引起齿间的相对错齿来传递动力和运动的。因此它与一般齿轮传动具有本质上的差别。;如图，谐波齿轮传动由波形发生器3(H)和刚轮1、柔轮2组成。波形发生器为主动件，刚轮或柔轮为从动件。刚轮有内齿圈，柔轮有外齿圈，其齿形为渐开线或三角形，周节相同而齿数不同，刚轮的齿数zg比柔轮的齿数zr多几个齿。柔轮是薄圆筒形，由于波形发生器的长径比柔轮内径略大，故装配在一起时就将柔轮撑成椭圆形。;工程上常用的波形发生器有2个触头的即为