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现代电机控制技术 第3章 三相永磁同步电动机的矢量控制 3.1 基于转子磁场定向的矢量方程 3.2 基于转子磁场定向的矢量控制及控制系统 3.3 弱磁控制与定子电流最优控制 3.4 基于定子磁场定向的矢量控制 3.5 谐波转矩及转速波动 3.6 矢量控制系统仿真实例 3.1基于转子磁场定向的矢量方程 1 转子结构及物理模型 永磁同步电动机是由电励磁发展来的。用永磁体代替电励磁系统，省去了励磁绕组、集电环和电刷，其定子与电励磁的三相同步电动机相同，故称为永磁同步电动机(Permanent Magnet Synchronous Motor，PMSM)。 永磁同步电动机要求其在稳态运行时能够在相绕组中产生正弦波感应电动势，所以其永磁励磁磁场在气隙中按正弦波分布。 永磁同步电动机的转子结构，按永磁体安装形式分为，面装式、嵌入式和内装式三种。如图3-1~图3-3(p104)。永磁材料一般是钕铁硼，也有用稀土钴的。 对于每种类别的转子结构，永磁体的形状和转子的结构形式，根据永磁材料的类别和设计要求的不同，可以有多种的选择，可采取各式各样的设计方案。 除了考虑成本、可靠性和制造工艺之外，应该尽量产生正弦分布的励磁磁场。 如图3-4(p105)为两极面装式PMSM结构图。 电压电流正方向一致(按照电动机原则)将正向电流流经的一相绕组产生的正弦波磁动势的轴线定义为相绕组的轴线，并将A相轴线作为ABC轴系的空间参考坐标。 如图3-5(p105)为两极插入式PMSM结构图。 电压电流正方向一致(按照电动机原则)将正向电流流经的一相绕组产生的正弦波磁动势的轴线定义为相绕组的轴线，并将A相轴线作为ABC轴系的空间参考坐标。 在建立数学模型之前。假设： 1) 忽略定、转子铁心磁阻，不计涡流和磁滞损耗； 2) 永磁材料的电导率为零，永磁体内部的磁导率与空气相同； 3) 转子上没有阻尼绕组； 4) 永磁体产生的励磁磁场和三相绕组产生的电枢反应磁场在气隙中均为正弦分布； 5) 稳态运行时，相绕组中感应电动势波形为正弦波。 两极面装式PMSM的物理模型如图3-6a(p105) 对于面装式转子结构，由于永磁体内部磁导率很小，接近于空气，可以将置于转子表面的永磁体等效为两个空心励磁线圈，如图3-6a。 其在气隙中产生正弦分布的励磁磁场与两个永磁体相同。再将这两个励磁线圈等效置于转子槽内的励磁绕组，其有效匝数为相绕组的 倍。 将永磁体磁场轴线定义为d轴，q轴顺着旋转方向超前d轴90°。 fs和is分别是定子三相绕组产生的磁动势矢量和定子电流矢量，产生is (fs)的等效单轴线圈位于is (fs)轴上，其有效匝数为相绕组的 倍。 对于面装式的有 2 面装式三相永磁同步电动机的矢量方程 定子磁链和电压矢量方程 三相绕组的电压方程 因为电动机气隙均匀，所以A、B、C三相绕组的自感和互感都与转子位置无关，均为常值。于是有 另有 一般，定子绕组为Y形连接，且无中线引出，则有， 于是 所以 即有 式中： 等式右边第一项Is是产生的漏磁链矢量，与定子绕组漏磁场相对应； 第二项是Is产生的励磁磁链矢量，与电枢反应磁场相对应； 第三项是转子等效励磁绕组产生的励磁磁链矢量，与永磁体产生的励磁磁场相对应。 等式左边是定子磁链矢量。 通常，将定子电流产生的漏磁场和电枢反应磁场之和称为电枢磁场；将转子励磁磁场称为转子磁场，又称为主极磁场；将电枢磁场与主极磁场之和称为定子磁场。 定子磁场的空间矢量形式，还可表示为： 等式右边第一项是变压器电动势项，因ψf为恒值，故为零； 第二项是运动电动势项，是因转子磁场旋转产生的感应电动势，通常又称为反电动势。 定子电压的矢量方程式 在正弦稳态下，可将定子电压的矢量方程式直接转换为 可得图3-10所示的等效电路图。 电磁转矩表达式 根据电励磁三相隐极同步电动机的电磁转矩，面装式PMSM的电磁转矩 将电磁转矩公式表示为 将fs(is)对主极磁场的影响和作用称为电枢反应， 正是由于电枢反应使气隙磁场发生畸变，促使了机电能量转换，才产生了电磁转矩。 从电磁转矩公式得知，电枢反应的结果将决定于电枢反应磁场的强弱和其与主极磁场的相对位置。 fs(is)除产生电枢反应磁场外，还产生电枢漏磁场，但此漏磁场不参与机电能量转换。不会影响电磁转矩的生成。 正弦稳态下的电动机电磁功率 可得 3 插入式三相永磁同步电动机的矢量方程 对于插入式转子结构，电动机气隙是不均匀的。 在幅值相同的is作用下，因空间相位角β不同，产生的电枢反应磁场不会相同，等效励磁电感不再是常值，而随着β角的变化而变化。 这给定量计算电枢反应磁场和分析电枢反应作用带来很大的困难。 所以，在电机学