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EtherCAT主从同步方法
1. 时钟漂移问题
如图所示，主站和从站通过EtherCAT总线连接，设主站的晶振频率为f0，从站1晶振频率f1，从站2晶振频率f2，假如在3个设备中同时设置一个定时长度为T的周期性定时器，由于晶振频率的微小差异，不可能使得3个设备同时完成定时器触发。由于是周期性的，这微小的触发时间不一致会累积起来，直到出现质变例如在相同时间段内，主站出发了N次，从站1触发了M次，从站2触发了K次。
以伺服驱动器为例：
Sync0信号为1ms（过程数据交换周期也设为1ms）为周期的总线同步型号，Eva.T1CNT为从站DSP的控制周期计数器（0?Max?0为一个周期，设定为125
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