现代控制理论习题集.docVIP

现代控制理论 习 题 集 PAGE PAGE 0 序 为了帮助同学们更好地学习《现代控制理论》这门大学自动化专业的主干基础课程，在王整风老师的指导下，我们共同编写了这本基于刘豹版本教材的习题集，希望能让大家拥有做题不仅仅注重题目答案，更关注解题过程的意识。 本书第一章由张胜编写，第二章由何新礼编写，第三章由刘洋编写，第四章由邢雅琪编写，第五章由孙峰编写，由宋永康和王彦明统稿，在此向王老师和以上同学表示感谢。 由于时间仓促，本习题集难免有不当之处，个别题目的解法并不唯一，解题过程难免有错误、疏漏的地方，恳请大家批评指正。 编者 2013年6月 目录 TOC \o 1-1 \h \u 15687 第一章 控制系统的状态空间表达式 1 27108 第二章 控制系统状态空间表达式的解 13 13516 第三章 线性控制系统的能控性和观性 21 27019 第四章 稳定性与李亚普诺夫方法 33 13278 第五章 线性定常系统综合 38 PAGE PAGE 42 第一章 控制系统的状态空间表达式 张胜 1-1 试求图1-27系统的模拟结构图，并建立其状态空间表达式。 解：直接对系统方块结构图转化得系统的模拟结构图如下： 可得系统的状态方程： 故系统的状态空间表达式为： 1-2 有电路如图1-28所示。以电压u(t)为输入量，求以电感中的电流和电容上的电压作为状态变量的状态方程，和以电阻上的电压作为输出量的输出方程。 解：易得系统为3维单输入单输出系统： 假定流过上的电流向下，对图中的两个回路由KVL得 ： 解得 转化成矩阵形式为： 1-4 两输入，两输出的系统。其结构模拟图如图1.30所示，试求其状态空间表达式和传递函数阵。 解：令前向通道上积分号后的状态变量分别为；前向通道上积分号后的状态变量分别为。由于系统为四维，两输入，两输出系统，故系统阵A为4×4阶，输入阵B为4×2阶，输出阵C为2×4阶。 由图得，系统的状态空间表达式如下： 由 可求得系统传递函数阵。易得， 1-5 系统的动态特性由下列微分方程描述 列写其相应的状态空间表达式，并画出相应的模拟结构图。 相应的模拟结构图如下： 其中前向通道的积分器后的状态变量分别为。 1-6 已知系统传递函数： 试求出系统的约旦标准型的实现，并画出相应的模拟结构图。 由系统的并联型实现中特征根具有重根的情况，可得系统的约旦标准型实现如下： 相应的系统模拟结构图如下： -3 -3 ＋ ＋ -4 -4 ＋ ＋ ＋u ＋ u ＋-10/3 ＋ -10/3 ＋＋ ＋ ＋ y-3 y -3 ＋＋ ＋ ＋ ＋-3 ＋ -3 ＋ ＋ -2 -2 -1/3 -1/3 1-8 求下列矩阵的特征矢量 ，由，得 ，由，得 ，，得 综上，系统的特征矢量为 1-9 试求下列状态空间表达式化成约旦标准型（并联分解）： （2） 解：易得A的特征方程： 解得 ，由得 解得，令 ，得 由于有的重根，由广义特征矢量，得 解得 令得 当时，由得 得 故系统阵A的特征矢量 令 作为转换阵 令 设变换完成后的约旦标准型形式如下： 易得 综上，可得系统状态空间表达式约旦标准型为： 1-10 已知两个子系统的传递函数阵和分别为： 试求两个系统串联连接和并联连接时，系统的传递函数阵，并讨论所得结果。 解：当系统与串联联接时，系统的传递函数阵： 当系统与并联联接时，系统的传递函数阵： 1-11 已知如下图所示的系统，其中子系统1、2的传递函数阵分别为 u u 求系统的闭环传递函数阵。 解：易得系统的闭环传递函数为 可得 第二章 控制系统状态空间表达式的解