非线性增益补偿.ppt

pH中和过程的工艺原理 反应方程式： 化学平衡： pH的定义：pH = －lg[H+] pH中和过程的控制问题 定义： 基本pH控制方案 广义对象特性分析 基本pH控制方案的仿真举例 仿真实验过程 pHsp: 6.5↑7.0 （在 60 min时） F1: 30↓15 L/min （在 110 min时） pH1: 5↓4.5 （在 160 min时） pH2: 11↓10.5 （在 210 min时） pH变比值串级控制方案 优缺点分析 pH 变比值串级控制仿真举例 仿真实验过程 pHsp: 6.5↑7.0 （在 60 min时） F1: 30↓15 L/min （在 110 min时） pH1: 5↓4.5 （在 160 min时） pH2: 11↓10.5 （在 210 min时） 非线性增益补偿 直接引入“非线性增益补偿”环节的方法可自由地实现控制系统开环增益的线性化。 非线性增益补偿器 问题：如pH设定值不在7.0，控制性能会如何变化 ? 非线性增益pH控制仿真举例 仿真实验过程 pHsp: 6.5↑7.0 （在 60 min时） F1: 30↓15 L/min （在 110 min时） pH1: 5↓4.5 （在 160 min时） pH2: 11↓10.5 （在 210 min时） 基于非线性变换的pH控制方案 基本思想：通过控制中和过程的酸碱离子浓度，来间接控制pH值；而Zm反映了中和管中的碱酸离子浓度差，当基本条件不变时，它与碱液流量 F2 成正比，即广义对象近似线性。 基于非线性变换的pH控制仿真 仿真实验过程 pHsp: 6.5↑7.0 （在 60 min时） F1: 30↓15 L/min （在 110 min时） pH1: 5↓4.5 （在 160 min时） pH2: 11↓10.5 （在 210 min时） 对象非线性增益补偿方法 非线性控制阀 串级控制 变比值控制 （控制器）非线性增益的引入 （广义对象）非线性变换环节的引入 对象参数辨识 + 控制器增益调整 介绍带控制点的工艺流程图 * 介绍带控制点的工艺流程图 * * 注意高选器、低选器的符号 选择器的性质只取决于异常工况控制回路 * 反作用控制器 两调节阀同时动作 1、温度控制器TC21和旁路阀VA构成的主回路； 2、将VA的阀位信号作为被控变量，由阀位控制器VPC21和VB 阀构成次控制回路。 * * * 由于设备和管道上的压力损失与通过的流量成平方关系，当总压一定时，随着阀开度增大，管道流量增加，调节阀上压降将逐渐减小，如上图所示。因此在相同的阀芯位移下，现在的流量要比调节阀上压降保持不变的理想情况小。而且随着阀开度越大，阀上压降所占的比重越小，流量与调节阀上压降保持不变的理想情况时的流量之间的差距越大。 * * * * * 以7为设定值比较好实现（偏差绝对值小于某值取一个增益，否则取另一个增益），设定值不为7实现起来较麻烦 对象非线性增益的补偿 张建明 浙江大学智能系统与控制研究所 2016/05/05 提问1 1、TC21的正反作用？ 2、描述控制过程? 3、PID参数如何整定？ 4、如果燃料油流量波动很大，如何改进控制系统？ 提问2 相比反馈控制，串级控制更有效抑制干扰，因此在控制方案选择时应首选串级控制？ 串级能够有效抑制副回路中的干扰，因此应选择能包含最多干扰的那个变量作为副变量？ 提问3 串级控制系统的调节阀由原来的口径20mm的气开阀改为口径32mm的气关阀。问： 主、副控制器正反作用要否改变？ 副控制器的比例系数要否改变？ 主控制器的比例系数要否改变？ 提问4 如果工艺介质流量波动很大，如何改进控制系统？ 提问5 图示为一个前馈反馈控制系统方框图，试确定前馈控制器的传递函数。 提问6 如何实现空气量和燃油量保持一定的比例关系？ 提问7 如何实现空气量和燃油量间的逻辑提降？ 提问8 控制器正反作用的选择； 选择器(低选器LS或高选器HS)的选择； 如何防积分饱和？ 提问9 如何避免两调节阀的频繁开闭以减少N2用量? 贮罐气封分程动作过程 1、控制阀引入不灵敏区。 2、同时，控制器引入调节死区 如何避免两调节阀的频繁开闭以减少N2用量? 提问10 1、假设VA为气关阀， VB为气开阀，确定控制器的正反作用？ 2、系统如何工作？ 对主参数的控制具有良好的动态品质。 通过设定Vsp可实现节能。 对象非线性增益的补偿 张建明 浙江大学智能系统与控制研究所 2016/05/05 内 容 调节阀的非线性及其补偿 控制通道的非线性及其补偿 pH中和过程的非线性控制 非线性增益补偿问题讨论 (1) 对于换热器工艺介质出口温度控制系统而言，可能存在哪些导致控制通道非线性的因素？如何补