SimMechanics简介模块.docVIP

SimMechanics SimMechanics模块组提供了建模的必要模块，可以直接在Simulink中使用。SimMechanics支持用户自定义的构件模块，可以设定质量和转动惯量。通过节点联接各个构件来表示可能的相对运动，还可以在适当的地方添加运动约束、驱动力。 运行matlab，点击进入simulink界面，在simulink库中点击simscape前点加号，在点击SimMechanics前的加号，就可以进入SimMechanics的模块库了，如图1所示。 模块组包含刚体子模块组（Bodies）、约束与驱动模块组（ConstraintsDrivers）、力单元模块组（Force Elements）、接口单元模块组（Interface Elements）、运动铰模块组（Joints）及传感器和激励器模块组（SensorsActuators）和辅助工具模块组（Utilities）。 图1 刚体子模块（Bodies） 双击此模块，弹出模块组，此模块组包括四个模块：刚体（Body）、机架（Ground）机械环境（Machine Enviroment）和共享机械环境（Shared Enviroment）。如图2 图2 所示。 机械环境（Machine Environment）是为仿真定义环境变量。双击此模块，打开模块参数设计窗口，如图3所示，可以设定重力、维数、分析模式、约束求解器