闭环极点的确定.ppt

①0K0.5 特征根为实数过阻尼系统响应无超调，有非周期性 ②K=0.5 临界阻尼状态响应是单调上升 ③K0.5根为一对复根，欠阻尼状态阶跃响应为衰减振荡超调随k增大而增大。 ④K=1最佳阻尼状态 ⑤K1平稳性变差 所以绘制出系统的根轨迹即可分析系统的性能。 证明如下 渐近线是s很大时系统的根轨迹， 采用长除法 方法1利用劳斯判据：与虚轴相交系统处于 临界稳定，令劳斯表第一列含K 的项为零，确定K值利用偶次项，构造辅助方程求解， 方法2：s=jw带入闭环特征方程另虚部和实部为零求解。 参见实例。 4-3系统性能的根轨迹分析 一、系统性能的定性分析 闭环系统零点和极点对时间响应性能的影响。 （1）稳定性：闭环极点分布在s左半平面即可，与闭环零点无关。 （2）运动形式：闭环系统无零点，闭环极点均为实数响应一定是单调的，闭环极点均为复数响应一般是振荡的。 （3）超调量 ：主要取决于复数主导极点衰减率 或阻尼比与其它闭环零极点接近原点的程度有关. 图形与零点变化的关系 结论：开环极点不变附加负实数零点使系统的根轨迹向 S左半平面弯曲，或发生趋向附加零点方向变形，这种影响随开环零点接近原点而加强，上述结论对有共轭负实部零点同样适用。 例：已知开环传函绘制根轨迹及临界稳定时 1、根轨迹起始点和终点 2、实轴上的根轨迹。[0，-4] 3、根轨迹的渐近线 本章小结 1、基本概念 根轨迹、前向通路增益 、前向通道根轨迹增益、反馈通道根轨迹增益、根轨迹增益、及它们的关系 2、8条绘制根轨迹的规则和根轨迹的绘制。 3、利用根轨迹对系统性能的定性分析 解（1）无开环零点，开环极点 在实轴上根轨迹[-3，0]。 （2）有4条分支趋向无穷远处。渐近线的夹角与交点 （3）分离点 （4）起始角（出射角） （5）与虚轴的交点 运用劳斯判据 由第一列、第四行元素为零 由辅助方程 方法2：s=jw带入特征方程有实部 虚部方程 规则 8：闭环极点之和、闭环极点之积与根轨迹分支的走向 -1+j -1-j 1 -1 若开环传递函数的积分环节个数 结论：（1）若 n-m?2 闭环极点之和 = 开环极点之和 = 常数 表明：在某些根轨迹分支（闭环极点）向左移动，而另一些根轨迹分支（闭环极点）必须向右移动，才能维持闭环极点之和为常数。 （2）对于1型以上（包括1型）的系统，闭环极点之积与开环增益值成正比。 闭环极点的确定 对于特定的K*值下的闭环极点，可以借助根轨迹图用模值条件确定。 根据K*值，通常用试探法先确定在实轴上的闭环极点，然后确定其它的闭环极点。 例6 确定 K*=4 的闭环极点。 因为已知分离点 -1+j -1-j 1 -1 于是可知 K*=4 对应的闭环极点在分离点两侧。经过若干次试探，找出满足模值条件的两个闭环极点 另外两个根可以从特征方程求出 （4）调节时间：取决于最靠近虚轴的闭环的复数极点实部绝对值，如实部极点离虚轴最近且附近无零点，则调节时间取决其模值。 （5）实数零极点影响：零点减小系统阻尼超调增大峰值时间提前，极点增大系统阻尼峰值时间滞后，超调减小，离原点越近作用越强。 （6）偶极子处理：零极点之间的距离接近，并且它们之间的距离比它们本身距离小一个数量级，可以约去，但是它们接近原点时必须考虑。 二、附加开环零点的作用 1. 附加适当的开环零点可以改善系统的稳定性。 设开环传递函数为 附加的开环实数零点，其值可在s左半平面内任意选择，当 时，表明不存在有限零点。 令 为不同的数值，对应的根轨迹见下一页图所示： （a）无开环零点；（b） ；（c） （d） -1+j -1-j 图a j -1+j j -1-j 图b -3 -1+j j -1-j 图c -2 -1+j j -1-j 图d 2 . 附加开环零点的目的，除了改善系统稳定性之外，还可以改善系统的动态性能。 结论：只有当附加零点相对原有系统开环极点的位置选配适当，才有可能使系统的稳定性和动态性能同时得到明显的改善。 3. 稳定性与动态性能对附加开环零点位置要求有时不一致。 例： * * * * 第四章 线性系统的根轨迹法 ●本章主要内容与重点 ● 根轨迹方程 ●根轨迹绘制的基本法则 ●根轨迹系统的性能分析 本章阐述了控制系统的根轨迹分析方法。包括根轨迹的基本概念、绘制系统根轨迹的基本条件和基本规则,以及利用根轨迹如何分析控制系统的性能。 本章重点 本章主要内容 学习本章内容,应重点掌握根轨迹的基本概念、绘制根