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... ... 基于 2D/3D 数据融合的位姿测量方法研究 Position and Attitude Measurement Method Research Based on 2D/3D Data Fusion 作 者 姓 名 李文龙 学 位 类 型 学 历 硕 士 学 科 专 业 信号与信息处理 研 究 方 向 智能信息处理 导 师 及 职 称 张旭东 副教授 2013 年 4 月 合 肥 工 业 大 学 本论文经答辩委员会全体委员审查，确认符合合肥工业大学硕 士学位论文质量要求。 答辩委员会签名：（工作单位、职称） 主 席：王煦法 中国科技大学 教授 委 员：汪炳兴 安徽省软件行业协会 高工 胡良梅 合肥工业大学 副教授 谢昭 合肥工业大学 副研究员 徐小红 合肥工业大学 副教授 导 师：张旭东 合肥工业大学 副教授 独 创 性 声 明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成 果。据我所知，除了文中特别加以标志和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表 或撰写过的研究成果，也不包含为获得 合肥工业大学 或其他教育机构的学位或证书 而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确 的说明并表示谢意。 学位论文作者签字：李文龙 签字日期：2013 年 4 月 26 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解 合肥工业大学 有关保留、使用学位论文的规定，有权保 留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅或借阅。本人授 权 合肥工业大学 可以将学位论文的全部或部分论文内容编入有关数据库进行检索，可 以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。 （保密的学位论文在解密后适用本授权书） 学位论文作者签名：李文龙 导师签名：张旭东 签字日期：2013 年 4 月 26 日 签字日期：2013 年 4 月 26 日 学位论文作者毕业后去向： 工作单位： 电话： 通讯地址： 邮编： 基于 2D/3D 数据融合的位姿测量方法研究 摘 要 位姿测量是机器视觉中的重要研究内容，在空间在轨服务、交会对接等航天 任务以及工业制造领域有着广泛的应用。本文围绕位姿测量过程中的精度和实时性问 题，设计并实现了基于2D/3D数据融合的空间位姿测量方法。该方法利用RGB相机高 分辨率灰度图像与TOF相机深度图像的数据融合提高检测精度，运用卡尔曼滤波算法 跟踪运动目标特征提高检测速度。 论文的主要工作如下： （1）阐述了 TOF 相机的原理与数学模型，分析了 TOF 相机标定中存在的 问题，提出了相应的解决措施，实现了 TOF 相机图像的标定。 （2）设计实现了基于 2D/3D 数据融合的位姿测量方法，研究了基于几何变 换的 RGB 相机高分辨率灰度图像和 TOF 相机深度图像的立体配准，设计了基 于 Delaunay 邻域法的图像融合算法，提高了深度图像的分辨率，实现了基于融 合图像信息的空间目标位姿测量算法。实验结果表明该位姿测量方法具有更高 的测量精度。 （3）设计并实现了基于卡尔曼滤波的特征跟踪位姿测量方法，介绍了卡尔曼滤 波的基本原理，研究了基于卡尔曼滤波的特征跟踪过程，实现了基于特征跟踪的位姿 测量算法。进行了特征跟踪实验和时间性能分析实验，结果表明该方法提高了位姿测 量的速度。 关键词： 位姿测量、立体配准、图像融合、特征跟踪 Position and attitude Measurement Method Research Based on 2D/3D Data Fusion ABSTRACT Position and attitude measurement is an important research of machine vision and widely used in space on-orbit service, rendezvous and docking mission, as well as industrial manufacturing. Aiming at the precision and real-time problem in the position and attitude measurement process, this thesis designed and implemented spatial position and attitude measurement method based on 2D / 3D data fusion. This method fused the high-resolution grayscale images of the RGB camera and the