机械工程控制基础教案之系统的时域分析.pdf

第三章 系统的时域分析 数学模型 性能分析：稳、快、准等 时域分析法 根轨迹法 频率法 直 观 微分方程 时间响应 表达式 曲线 性能分析 本章内容 一. 系统的时间响应及其组成 （一）二. 典型的输入信号 三. 对一阶、二阶、高阶系统的典型时间响应进行分析 四. 分析性能指标（时域） （二）五. 系统误差分析与计算 §3-1 时域响应及典型输入信号 一.时域响应 在输入信号的作用下，其输出随时间的变化过程x (t ) 。 o x (t ) L1 X (s ) L1 G (s ) X (s ) o O i 1. 瞬态响应和稳态响应： 输入引起的时间响应由瞬态和稳态两部分组成。 图3.1 k-m-c 系统 cy ky m Fsinwt 图3.2 受力分析 例3.1 ： my cy ky F sint 2 k f 令n ,  m 2 mk 2 F y 2 y  y sint n n m 非齐次常微分方程的完全解：  t 2 y (t ) Ae n sin( 1  t ) B sin(t ) n 自由衰减震荡 受迫振动 瞬态响应 稳态响应 瞬态响应 系统在某一输入信号的作用下，其输出量从初始状态 稳定状态的响应过程。（过渡过程） 稳态响应 当某一信号输入时，系统在时间趋于无穷大时的输出 状态。（静态） 2. 系统的时域响应分析 在时间域内，研究各种形式的输入信号作用下，系统输出响应的时 间特征，即对系统施加一定形式的输入信号，然后研究系统的输出量随 时间的变化规律。 二、典型的输入信号 1.阶跃函数（图3.3） a,　t  0  x (t )  a 1时，单位阶跃函数 i 0, 　t  0　 xi xi a t t 图3.3 阶跃函数 图3.