Stability-in-the-Frequency-Domain2014频域稳定性汇总.pptVIP

* 张秦艳 * K=16 系统是稳定的 * 张秦艳 * 例9.11 遥控侦察车 设计目标是，使阶跃响应具有较小的稳态误差和超调量。 * 张秦艳 * 1) 如果 K = 20, 误差是输入幅值的 9% ; 如果 K=10, 误差是输入幅值的 17%。 2) 假设我们要求超调量小于50%，于是有 MPω≤2.45 * 张秦艳 * Mpω 2.45 for K = 4.44, 10 Mpω ≥ 2.45 for K = 20 Fig9_48.m * 张秦艳 * Fig9_49.m * 张秦艳 * Fig9_50.m K=20 K=10 K=4.44 * 张秦艳 * 我们选择 K=10 作为设计增益。 1)表 9.5 选择增益下的实际响应 * 张秦艳 * Fig9_51.m 对 K=10, 增益裕度 GM = ∞ 相位裕度 PM = 26.11° * 张秦艳 * 8.11 循序渐进设计示例:磁盘驱动读取系统 这个系统模型考虑了弹性簧片的振动影响，并增添了一个零点为 s = ?1 的PD控制器。 本节将用MATLAB求得 K = 400时磁盘驱动读取系统的增益裕度和相角裕度。 * 张秦艳 * * 张秦艳 * 8.12 小结 Nyquist稳定性判据 相对稳定性指标 :增益裕度, 相角裕度 Nichols图 表 9.6给出15种典型传递函数图谱 * 张秦艳 * 本质上不稳定,必须加以校正 稳定,增益裕度无穷大 稳定,增益裕度无穷大 * 张秦艳 * 作业8 Page534(Eng.)/453(Chi.): P9.1(c)(d) Page538(Eng.)/456(Chi.) : P9.11 Page 539(Eng.)/457(Chi.): P9.14 Page546(Eng.)/462(Chi.): CDP9.1 Page551(Eng.)/466(Chi.): MP9.6 * 张秦艳 * 由图5.8可得P.O.=22% 系统的开环传函 * 张秦艳 * 8.5 利用频域方法确定系统的时域性能指标 闭环频率响应: 闭环传递函数T( jω) 的频率响应。 闭环系统的瞬态响应可由闭环频率响应来估计（利用与阻尼比的关系）。 Nichols图（Nichols chart） 描述开环和闭环频率响应关系的曲线图。 * 张秦艳 *  在(u, v)平面上方程圆心 半径为 |M/(1? M2)│. 当ζ 0.707 G(jω) = u + jv * 张秦艳 * 0.2=ζ=0.8时， ωB=1.6ωc * 张秦艳 * 其中 N = tanφ = 常数 方程圆心为u = ?0.5 ， v = +(1/2N)。 半径 1/2[l + (1/N2)]1/2 * 张秦艳 * 例9.7 利用Nichols图估计相对稳定性 20 log Mpω = +2.5 dB ωr = 0.8. Closed-loop Φ(0.8) = -72° ωB = 1.33 Closed-loop φ（1.33） = -142° * 张秦艳 * 例9.8 3阶系统 ? 20 log Mpω = 9 dB or MPω = 2.8. * 张秦艳 * 原因： G( jω)频率特性曲线从0?dB 线迅速滑向了?180°等N曲线。 ζ= 0.124, 其中共轭复根不是闭环系统的主导极点， s= - 0.77 不能被忽略。 ? 通常，当由相角裕度估计出的阻尼系数比较小时，或只将MPω 等指标用于控制系统初始分析与设计时，这种方法还是足够准确和安全的。 * 张秦艳 * Nichols 图用于设计 4.9 -2.2dB K = 0.64/antilog(2.2/20)=0.5 MPω 1.75(4.9 dB) * 张秦艳 * 8.6 系统带宽 闭环控制系统的带宽是重要的系统参数，它度量了系统具有一定信号复现能力的频率变化范围。 对低频段增益为0 dB的系统，其带宽定义为幅值增益降低 3dB时的对应频率。 在通常情况下，系统的阶跃响应速度与ωB 成正比，调节时间与ωB 成反比。 * 张秦艳 * * 张秦艳 * 两个系统 ζ= 0.5 两个系统 MPω= 15% ωn3= 10 ωn4 = 30 ωB3= 15 ωB4= 40 Ts3= 0.9s Ts4 = 0.37 s * 张秦艳 * 8.7 时延系统的稳定性 时延因子 e-jωT 导致的相移为 * 张秦艳 * 例9.9 液面控制系统 在调节阀门和液体流出之间，存在时延T = d/v. 因此，如果流速为5 m3/s, 管子截面积为1 m2, 距离d为 5 m, 则系统时延T=1 s. * 张秦艳 * 8.8 设计实例