基于DSP和nRF24L01无线直流伺服电机控制器设计.PDFVIP

第31卷第8期 机 电 工 程 Vol. 31 No. 8 2014年8月 JournalofMechanicalElectricalEngineering Aug. 2014 DOI：10.3969/j.issn.1001-4551.2014.08.021 基于DSP和nRF24L01的无线直流 伺服电机控制器设计 黄齐敏，赵转萍，龚 醒 （南京航空航天大学 机电学院，江苏 南京 210016） 摘要：针对自定心三爪测头尾端的线芯数较多，电缆比较粗和硬的问题，将无线控制直流伺服电机的技术应用到系统中，提出了一 种基于DSP和nRF24L01的无线控制直流伺服电机的方法。该系统的主控制芯片选用TMS320F2808，无线通信模块选用nRF24L01， 电机驱动部分采用驱动芯片+MOS管形式，驱动芯片选用IR2130，MOS管选用IRFU3806。论述了系统各硬件模块的选择方案，给出 了部分的软件设计，包括无线发射与接收的程序流程图，以及PWM、QEP、ADC的初始化程序。最终设计了一长条形无线直流伺服 电机驱动器放在测头内部，从而减少了测头尾端的线芯数，提高了测量精度和测量操作的便捷性。研究结果表明，通过采用直流伺 服电机的电流控制模式，能实现测头三爪平稳地伸出与收回，测头电机运行平稳可靠。 关键词：DSP；nRF24L01；直流伺服电机 中图分类号：TH39；TH124 文献标志码：A 文章编号：1001-4551（2014）08-1058-05 DesignofwirelessDCservocontrollersbasedonDSPandnRF24L01 HUANGQi-min，ZHAOZhuan-ping，GONGXing （CollegeofMechanicalandElectricalEngineering，NanjingUniversityofAeronauticsandAstronautics， Nanjing210016，China） Abstract：Aimingattheproblemsofthelargenumberofcores，thickandhardcableaboutthethree-jawself-centeringprobe，the technologyofcontrollingDCservomotorthroughwirelesswasinvestigated.AmethodwaspresentedtocontrolDCservomotorthrough wireless based on DSP （Digital Signal Processor）and nRF24L01. The TMS320F2808 was selected as the main control chip. The nRF24L01 wasselectedasthemoduleofwirelesscommunication.Theformofdriverchips+MOStubewasusedasmotordriverspart， thedriverchipsIR2130 wasselected，theMOStubeIRFU3806 wasselected.Theoptionsabouthowtodesignthehardwarecircultwas discussed，andsomesoftwaredesignsweregiven，theflowchartabouttransmissionandreceptionandtheinitializationprocedureabout PWM，QEPandADCweregiven.AlongtripofwirelessDCservomotordriverinsidetheprobewasdesigned，thusthenumberofcores abouttheprobewasdecreased，theaccuracyandoperati