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第十七届中国过程控制会议论文集 迟滞 Preisach 模型的建立及性能分析* 赵加祥，郭纯，陈增强，袁著祉 (南开大学自动化系， 天津， 300071) 摘要: 许多材料，如铁磁材料、压电陶瓷和记忆合金等精准材料的非线性输入-输出关系带有迟滞现象， 它会带来延迟并且在精确定位中产生错误。本文介绍 Preisach 模型以及迟滞模型的一些特性，如局部 记忆性和次环全等性，并进行了仿真。 关键词: 迟滞非线性系统；Preisach 模型；局部记忆性；次环全等性；KP 算子 0 引 言 由于压电陶瓷和记忆合金具有定位精度高、驱动力大和快速响应能力等优点而被广泛应用于精密 加工，柔性机械手臂和定位系统中。[1]然而存在于这些系统中的迟滞非线性不仅会降低系统的控制精 度，还会产生与输入信号幅度相关的相位移和谐波失真，从而削弱了闭环系统中的反馈作用，甚至会 造成系统不稳定。[2]因此对迟滞非线性的建模与控制的研究具有实际意义。 迟滞系统再相同的输入下可能会有不同的输出，有相同输出时的输入值可能不同，它的输入-输出 是一个多映射的关系。1935 年 Ferenc Preisach 提出 Preisach 模型，来描述铁磁材料中的迟滞数学 模型。Preisach 模型[3][6]是目前应用最广泛的一种迟滞非线性模型。本文采用 Preisach 模型来对迟滞 非线性部分建模。Preisach 模型有两个重要特性：局部记忆性和次环全等性。 本文第二部分详细介绍了迟滞数学模型-Preisach 模型，第三部分介绍迟滞的两种特性：局部记 忆性和次环全等性，第四部分介绍 KP 算子，第五部分给出了仿真图形。 1 迟滞数学模型 如单输入单输出非线性系统 ⎧x1 x 2 ⎪ x x ⎪ 2 3 ⎪ L (1) , u H v t , y x ⎨ [ ]( ) 1 ⎪ x x ⎪ n − 1 n ⎪xn f (x,u ) ⎩ Τ 式中 y t 为系统输出；状态向量 x x ,x , L,x ；控制量 v t ∈ℜ ； f x,u 是光滑函数并且满足 ( ) [ 1 2 n ] ( ) ( ) ∂f x,u / ∂u ≠ 0 ；Η 表示迟滞输出不仅与控制量 v t 的当前值有关，还与v t 历史变化情况有关。 ( ) ( ) ( ) ( ) 系统（1）就是一个带有迟滞的非线性系统。 迟滞具有多值映射的非线性特性。1935 年 Ferenc Preisach 提出 Preisach 模型，来描述铁磁材 料中的迟滞数学模型。Preisach 模型是目前应用最广泛的一种迟滞非线性模型。 Preisach 模型可以看作是一系列带有权重的迟滞单元γ αβ 叠加的结果，如图 1 所示，即 y t µ α , β γ u t