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二○一六 ～二○一七 学年第 一 学期 信息科学与工程学院 课程设计报告书 课程名称： 过程控制与集散系统课程设计 班 级： 自动化1304班 学 号： 201301124064 姓 名： 仲承勇 指导教师： 周红军 二○一六 年 十月 设计题目、任务及要求 1.设计题目 加热炉出口温度控制系统的设计 2. 设计任务 图１所示为某工业生产中的加热炉，其任务是将被加热物料加热到一定温度，然后送到下道工序进行加工。加热炉工艺过程为：被加热物料流过排列炉膛四周的管道后，加热到炉出口工艺所要求的温度。在加热用的燃料油管道上装有一个调节阀，用以控制燃料油流量，以达到控制出口温度的目的。 图1 加热炉出口温度系统 但是，由于炉子时间常数大，而且扰动的因素多，单回路反馈控制系统不能满足工艺对炉出口温度的要求。为了提高控制质量，采用串级控制系统，运用副回路的快速作用，有效地提高控制质量，满足生产要求。 3. 设计要求 绘制加热炉出口温度单回路反馈控制系统结构框图。 以加热炉出口温度为主变量，选择滞后较小的炉膛温度的副变量，构成炉出口温度对炉膛温度的串级控制系统，要求绘制该串级控制系统结构图。 假设主对象的传递函数为，副对象的传递函数为，主、副控制器的传递函数分别为，，，请确定主、副控制器的参数（要求写出详细的参数估算过程）。 利用simulink实现单回路系统仿真和串级系统仿真，分别给出系统输出响应曲线。 设计任务分析 1、系统建模 1）主副变量的选择 主控制变量：出口原料温度 副控制变量：炉膛温度 主副回路设计 副回路是随动系统，因此将炉膛温度对燃料油管道上调节阀的控制设计为副回路。 主回路是定值控制系统，要求控制变量跟随给定值，因此将原料出口温度对燃料油管道上调节阀的控制设计为主回路。 控制方案的选择 根据设计要求可知，主控制采用PI控制器，副控制器采用P控制器。 主回路的任务是满足主变量的定值控制要求，主控制器必须加入较强的积分作用。当主变量的滞后较大且主变量变化较为平缓时，可以加入微分作用。由主变量的特性知，主回路应该选择PI控制器。 副回路是随动系统，其设定值变化频繁，要求控制的快速性，而微分作用对于频繁变化的控制变量会使调节阀的动作过大，不利于整个系统的控制，因此不宜加D控制。副回路的主要目的是快速客服副回路中的各种扰动，为了加大副回路的调节能力，因此不加入I控制。因为积分作用会使得副对象响应速度变慢，延长了控制过程，所以本系统副回路采用P控制。 详细设计 加热炉出口温度单回路反馈控制系统结构框图 串级控制系统结构框图 参数整定 （1）、理论依据 串级控制系统的参数整定原则是：先副回路，后主回路。一般而言，副回路的控制要求不高，因此可以参照经验法一次整定；主回路控制器参数整定与单回路整定的方法类似。串级控制系统参数整定主要有三种方法：逐次逼近法、两步整定法、一步法。 在本次课程设计中我采用的是两步整定法。两步整定法的理论依据是，由于主、副对象的时间常数相差很大，则主、副回路的工作频率差别很大，当串级系统中副回路的控制过程比主回路快得多时，可以按先副控制器、再主控制器的整定过程分别独立的整定主、副控制器参数。当副回路整定好以后，将副回路视作主回路的一个环节来整定主回路时，可认定对副回路的影响很小，甚至可以忽略。当副控制器整定好以后，再去整定主控制器时，虽然会影响副变量的控制品质，但只要保证主变量的控制品质，副变量的控制品质就允许有一定的偏差。 两步法整定参数详细步骤 先整定副环。在主、副环路都闭合的情况下，整定副环参数。利用MATLAB建立模型，如下图所示： 参照经验法尝试取的值为【1.7 3 5】，利用Simulink仿真的结果如下： =1.7时的仿真结果 =3时的仿真结果 =5时的仿真结果 根据副回路对快速性的要求可知，副回路参数可取值5，即=5. 再整定主环。将副控制器的参数设置为=5，利用衰减曲线法整定主回路参数。利用MATLAB建立模型，如下图所示： 调整主控制器的参数，找出主变量出现4：1衰减震荡过程时的比例度及振荡周期。利用Simulink仿真的结果如下所示： 放大图： 仿真结果显示，当=17.5时恰好主变量衰减振荡接近4：1. 依据前面两步所得的参数，结合主、副控制器的选型，按单回路控制系统的整定方法计算出主、副控制器的参数、及. 由副控制器是P控制器可知，其比例度. 由主控制器是PI控制器及设计要求给出的传递函数知，其比例度，其积分常数，微分时间常数。 主控制器传递函数：