惯性导航系统INS与全球卫星定位系统GPS解析.docVIP

惯性导航系统(INS 与全球卫星定位系统(GPS 1摘要 目前飞行器所使用的导航系统, 能适应全天候、 全球性应用的确实不多。 传统无 线电导航,如塔康(TACAN 等,在应用上存有很多的限制和不便之处。而为 改善此缺点, 一套不需要其它外来的辅助装置, 就可提供所有的导航资料, 让飞 行员参考的惯性导航系统(Inertial Navigation System ,虽已被成功发展并广为 应用, 但其在系统上的微量位置误差会随飞行时间的平方成正比累积, 因此长时 间飞行会严重影响到导航精确度, 如果没有适当的修正, 位置误差在一个小时内 会累积超过 300米。 另一套精密的导航系统 GPS , 其误差虽不会随时间改变, 但 GPS 并非万能, 有优点, 也有先天的缺陷, 它在测量高机动目标时容易脱锁并且 会受到外在环境及电磁干扰,再者 GPS 短时间的相对误差量大于 INS ,若只依 靠它来做导航或控制, 会造成相反效果。 所以在导航系统设计上, 常搭配惯性系 统来使用,正巧 GPS 与 INS 有互补的作用,可经过一套运算法则,将两者优点 保留, 去除缺点, 本文即针对两种导航系统特性进行探讨, 并利用卡尔曼滤波器 法则完成简易测量数据关系推导,设计一套 “GPS/INS组合式导航系统 ” 。 2前言 早期舰船航行常利用 “ 领航方法 ” 来决定载体的位置及方向, 观察陆地突出物