电动助力转向与主动悬架集成系统动态性能智能控制.docVIP

第45 第45卷第6期 机械工程学报 V01．45 NO．6 2009年6月 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Jun． 2009 DoI：10．3901／JME．2009．06．128 电动助力转向与主动悬架集成系统 动态性能智能控制水 陈 龙 聂佳梅 汪若尘 张孝良 周孔亢 (江苏大学汽车与交通工程学院镇江212013) 摘要：针对汽车电动助力转向与主动悬架集成系统控制的复杂性、不确定性及非线性，应用灰色预测理论、模糊控制理论和 神经网络控制理论，提出电动助力转向与主动悬架集成系统动态性能灰预测模糊神经网络控制策略，研究集成系统的动态响 应，设计以单片机LPC2138为内核的集成系统控制器。在仿真的基础上，进行实车道路试验。结果表明，采用灰预测模糊 神经网络控制可对汽车电动助力转向与主动悬架的集成系统进行实时协调控制，汽车行驶平顺性改善的同时，缓解汽车转向 时安全性与操纵稳定性之间的矛盾，提高整车综合性能。 关键词：电动助力转向 主动悬架集成系统智能控制 中图分类号：U463．33 U463．44 Intelligent Control of Dynamic Performance of Vehicle Electric Power Steering and Active Suspension Integrated System CHEN Long NIE Jiamei WANG Ruochen ZHANG Xiaoliang ZHOU Kongkang (School ofAutomobile and Traffic Engineering，Jiangsu University,Zhenjiang 212013) Abstract：Aiming at complexity,uncertainty and non—linearity of electric power steering and active suspension integrated system，the grey prediction fuzzy neural network control strategy of dynamic performance of integrated system is proposed based the grey prediction theory,fuzzy control theory and neural network control theory．The dynamic response of integrated system is studied．The integrated system controller with chip microprocessor LPC21 38 kemel is designed．Based the simulation，the real vehicle road test is done．The results show that the grey prediction fuzzy neural network control strategy Can carry real time coordinated control of the integrated system of electric power steering and active suspension，the contradiction between the fide comfort and the handling stability is alleviated and the comprehensive performance is improved． Key words：Electric power steering Active suspension Integrated system Intelligent control ASS集成系统是一个典型的机、电、液的复杂非线 0前言 性系统，实施单一的控制策略，很难得到满意的控 制效果，需要多种控制方法的结合，取长补短，获 转向和悬架是汽车的两个重要系统，与汽车的 得最佳的控制效果。 平顺性、操纵稳定性等诸多性能有关。随着电子控 灰预测控制不需要掌握被控对象模型结构的 制技术及单片机技术的发展，汽车电动助力转向 先验信息，需要的原始数据少，计算步骤不多，仅 (Electric power steering，EPS)及主动悬架(Active 需辨识两个参数，并且参数在系统控制过程中根据 suspension system，ASS)成为研究的热蒯1。3]。但针对 采样信息不断进