第5讲 系统方框图.docVIP

六、系统传递函数方框图 1、系统传递函数方框图 系统传递函数方框图是系统数学模型的图解形式。可 以形象直观地描述系统中各元件间的相互关系及其功能 以及信号在系统中的传递、变换过程。 注意：即使描述系统的数学关系式相同，其方框图也不 一定相同。 Xi(s)  K1  1 m1s2?? Cs?? K1?? K2  Cs?? K2 m2s2?? Cs?? K2  Xo(s) Cs?? K 2 方框图的结构要素 信号线 带有箭头的直线，箭头表示信号的传 递方向，直线旁标记信号的时间函数 或象函数。  X(s),x(t) 信号线 信号引出点（线） 表示信号引出或测量的位置和传递方向。 同一信号线上引出的信号，其性质、大小完全一样。 X(s)X(s) X(s)  X(s)  X(s)  X(s) 引出线 函数方框(环节) 传递函数的图解表示。  X1(s)  G(s)  X2(s) 函数方框 函数方框具有运算功能，即： X2(s)=G(s)X1(s) 求和点（比较点、综合点） 信号之间代数加减运算的图解。用符号“?” 及相应的信号箭头表示，每个箭头前方的 “+”或“-”表示加上此信号或减去此信号。 X1(s)  X1(s)?X2(s)相邻求和点可以互换、合并、 分解，即满足代数运算的交换 律、结合律和分配律。 B A ? A-B A-B+C C A  B AA-B+C A+CA+C-B +C C 求和点可以有多个输入，但输出是唯一的。?????? ? ? ? ? ? ? 任何系统都可以由信号线、函数方框、信号 引出点及求和点组成的方框图来表示。 函数方框  函数方框 Ui(s)求和点U(s)  1 R  I(s)  1 Cs  引出线Uo(s) 方框图示例? ? 系统方框图的建立 步骤 建立系统各元部件的微分方程,明确信号 的因果关系（输入/输出）。 对上述微分方程进行拉氏变换，绘制各部 件的方框图。 按照信号在系统中的传递、变换过程， 依次将各部件的方框图连接起来，得到系统 的方框图。 示例 无源RC网络  R Ri(t )?? ui (t )?? uo (t ) 1 C 拉氏变换得：  ui(t)C i(t) 无源RC电路网络  uo(t) RI (s)?? U i (s)?? U o (s) 1 I (s) Cs  1 R 1 Cs  I (s)∫ i(t)dtuo (t)??U o (s)???U i o (s)? ∫ i(t)dt uo (t)?? U o (s)?? ?U i o (s)? I (s)?? (s)?? U U o (s)?? 从而可得系统各方框单元及其方框图。 Ui(s)  Ui-Uo  1 R  I(s)  I(s)  1 Cs  Uo(s) Uo(s) (a) I ( s)?? 1 R ?U i ( s)?? U o ( s)?  (b)U o (s)?? 1 Cs  I (s) Ui(s)  ?  U(s) 1 R  I(s)  1 Cs  Uo(s) 连接各方框单元，得到无源 RC电路网络系统方框图? ? 机械系统 m1 K1  fi(t) 0 Cx(t)  fi(t) m1 fK1  fC  0 x(t) K2  m2  0 xo(t)  fK2  m2  0 xo(t) 对质量块m1,有：  对质量块m2,有： m1x(t )?? f i (t )?? f C (t)?? f K1 (t ) f K1 (t )?? K1?x(t )?? xo (t )? ? dx(t) dxo (t)?? ? dt dt??  m2xo (t)?? f K1 (t)?? fC (t)?? f K2 (t) f K 2 (t )?? K 2 xo (t )f C (t)?? C??? f C (t)?? C? ? ? 分别做拉氏变换,有： 1 2 FK1 (s)?? K1?X (s)?? X o (s)? FC (s)?? Cs?X (s)?? X o (s)? ? X o (s)??  1 m2 s  2 ?FK1 (s)?? FC (s)?? FK 2 (s) ? FK 2 (s)?? K 2 X o (s)?X (s)?? ? X (s)?? Fi (s)?? FC (s)?? FK1 (s) m1s Fi(s)  FK1(s) ? FC(s)  1 m1s 2  X(s)  X(s) Xo(s)  K1 Cs  FK1(s) FC(s) X (s)??  1 m1s  2  ?F (s)?? FC (s)?? FK1 (s)  ?  FK