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第二章 系统的数学模型;第二章 系统的数学模型;第二章 系统的数学模型;第二章 系统的数学模型;第二章 系统的数学模型;第二章 系统的数学模型;第二章 系统的数学模型;第二章 系统的数学模型;一、列写微分方程的一般方法;二、系统微分方程的列写 1. 机械系统;例2-1 列写下图所示机械系统的微分方程;例2-2 下图所示为一简化了的机械系统，求其输入x(t)与输出y(t)之间的微分方程。;根据受力分析，列写微分方程组，;(2)转动;例2-3 下图所示为一齿轮传动链，输入量为轴Ⅰ的输入转矩T，输出量为轴Ⅰ角位移θ1，试写出其微分方程。;根据达朗贝尔原理列写微分方程组为，; 2. 电网络系统;(1)克希荷夫电流定律 若电路有分支路，它就有节点，则会聚到某节点的所有电流之代数和应等于0（即所有流出节点的电流之和等于所有流进节点的电流之和），;例2-4 下图所示为一电网络系统，其输入为电压ui，输出为电压uo，列写该系统微分方程。;(2)克希荷夫电压定律 网络的闭合回路中电势的代数和等于沿回路的电压降的代数和 。即;例2-6 下图所示为一电网络系统，其输入为电压u(t)，输出为电容器的电量q(t)，列写该系统微分方程。;例2-7 下图所示为一个两级串连的RC电路组成的滤波网络，输入为电压ui，输出为电压uo。分析ui， uo与系统之间的动态关系，列写该系统微分方程。;另外，;负载效应: 是指对于由两个物理元件组成的系统而言，若其中一个元件的存在，使另一元件在相同输入下的输出受到影响，则有如前者对后者施加了负载，这一影响就称为负载效应。 上例中，两个RC电路串联，存在着负载效应。回路Ⅱ中的电流对回路Ⅰ有影响，即存在着内部信息的反馈作用，流经C1的电流为i1和i2的代数和。不能简单地将第一级RC电路的输出作为第二级RC电路的输入，否则就会得出错误的结果。 ; 一般液压控制系统是一个复杂的具有分布参数的控制系统，分析研究它有一定的复杂性，在工程实际中通常用集中参数系统近似地描述它，即假定各参数仅为时间的变量而与空间位置无关，这样就可用常微分方程来描述它，此外，液压系统中的元件有明显的非线性特性，在一定条件下需进行线性化处理，这样使分析问题大为简化。 一般液压系统要应用流体连续方程，即流体的质量守恒定律：∑qi = 0;例2-8 右下图是一液压缸，其输入为流量q，输出为液压缸活塞的位移x，试列写该系统微分方程。;三、非线性微分方程的线性化;泰勒中值定理：如果函数f(x)在含有x0的某个开区间(a，b)内具有直到(n+1)阶的导数，则当x在(a，b)内时，f(x)可以表示为(x-x0)的一个n次多项式与一个余项Rn(x)之和;例2-9 教材P:12-14图2-4液压伺服机构（课外自习内容）;2.3 拉普拉斯变换与拉普拉斯反变换;表1 拉氏变换对照表;二、拉氏变换的定理;3. 延时定理（实数域的位移定理） 若L[f(t)]＝F(s)，且t＜0时，f(t)＝0，则 L[f(t-T)]＝e-Ts F(s) 其中，T为任一正实数，函数f(t-T)为原函数f(t)沿时间轴平移了时间T。;5. 积分定理 若L[f(t)]＝F(s)，则有L[ ]＝ F(s)＋ L[ ]＝ ;三、拉氏反变换;四、用拉氏变换解常微分方程;2.4 系统的传递函数; 1. 传递函数的定义; 2. 传递函数的一般形式; 或; 3. 传递函数的主要特点;例2-10 已知某质量-弹簧-阻尼机械系统微分方程为，;例2-11 已知某R-L-C无源电路网络系统微分方程为，