第二章系统的数学模型01.pptVIP

1.线性系统的齐次性 死区非线性 间隙非线性 同理，对于多重积分的拉氏变换可得: 式中 　 为式中f(t)的各重积分在t=0+时的值，如果这些初值为零，则有 （2-33） ４．初值定理 设f(t)及其一阶导数均为可拉氏变换的，则f(t)的初值为 （2-34） 证明： 由微分定理得知 由于s→∞时，e-st→1所以 所以 应用初值定理可以确定系统或元件的初始状态。 例２-8求 的初值。 解：可以由 　直接求出初值，亦可按初值定理求出。 直接法可得 初值定理， ，所以 ， 由上可见，两种算法结果是一致的。 　 第三节 非线性系统的线性化 实际上，所有元件和系统都不同程度地具有非线性特性，例如：元件的死区、传动的间隙和摩擦，在大输入信号作用下元件的输出量的饱和以及元件存在的非线性函数关系等等 由于非线性有各种不同的类型，所以也没有解析求解的通用方法。 具有本质非线性特性的系统，只能用非线性理论去处理。 对于非线性函数的线性化方法有两种。一种是忽略非线性因素。如果非线性因素对系统的影响很小，就可以忽略。如死区、磁滞以及某些干摩擦等，一般情况下就可以忽略。另一种方法就是切线法，或称微小偏差法。 在工作中，控制系统各个变量偏离其平衡值一般都比较小，因此，对于具有非本质非线性特性的系统，可以采用小偏差线性化的方法求取近似的线性微分方程以代替原来的非线性微分方程。 切线法： 如果工程中存在着一些元件（或系统）其输出与输入的静态关系如图2-5所示。系统在平衡点A(x0、y0)工作，当输入量x在平衡点A附近很小范围内变化时，输入与输 图2-5 非线性特性线性化的几何意义 出关系可以近似用切于A点的一段直线BC来代替实际的曲线BC,这种代替虽然存在误差，但在工程实际中，其误差是允许的。 若BC的斜率为k，则输入与输出关系可以表示为: 式中?y为在平衡点A附近输出量的变化； ?x为在平衡点A附近输入量的变化； 由此可见，一个非线性系统，如果在平衡点附近工作时，就可以用线性关系描述其输出与输入的关系。 当非线性关系可以用解析关系描述时，且仍然在平衡点附近工作，系统的线性关系应该如何表达呢？下面就来分析此种情况。 非线性关系如果可用下述解析形式表达时 　　（2-11） 平衡工作点为A(x0、y0) ,则（2-11）式在平衡点展成泰勒级数为 （2-12 ） 假设(x-x0) 很小，则可以忽略高次项，而只保留一次项，则（2-12）可以写成 　（2-13） 式中 所以，式（2-13）变为： （2-14） 即　 如果输出量y为两个输入量x1与x2的函数时，即 （2-15） 为了得到线性系统的近似线性关系，仍然在平衡点展成泰勒级数，即： （2-16） 当系统在平衡点附近工作，忽略高次项，于是（2-16）式可以写成 : （2-17） 式中 ( 2-17)式又可以写成： 为了书写方便起见，增量?y与?x均可以用变量y与x代替，但在理解时，应看作在工作点附近小范围内的关系。 这样，（2-10）式、（2-14）式与（2-18）则可以分别写成为 （2-19） （2-20） 这里需指出，前面所讲过的线性化方法只能用在没有间断点、折断点的非线性特性，即所谓非本质非线性特性。 例2-1 图2-6为一液面系统。Qr为流入液量， Qc为流出液量 , h为液面高度，S为容器截面积，在h变动内为恒值。列出液面波动的运动方程式。 解：系统原始方程式： 以Qr为输入量，以h为输出量。根据物质守恒定律可得 由流量公式可知 式中?决定于流通管道面积及其结构形式的参数。结构一定时，在Qc变化的一定范围内，可近似地认为恒值 显然式（2-23）是一个非线性方程式。 对上式进行线性化处理，首先确定额定工作点和静态方程式：额定工作点为（Qr0、h0),静态方程式为： 　 将非线性函数 线性化： 代入(2-21)式中消去Qc,可得液面运动方程式 （2-23） 将方程式的瞬时值用它的额定值和微小增量之和来表示 从上式减去静态方程式，可得式（2-23）的线性化方程式： 线性化有如下特点： （1）线性化是相对某一额定工作点进行的。工作点不同，得到的线性化微分方程的系数也不同； （2）若使线性化具有足够的精度，调节过程中变量偏离工作点的偏差信号必须足够小； （3）线性化后的运动方程是相对额定工作点以增量来描述的。因此，可以认为其初始条件为零； （4）线性化只能运用没有间断点、折断点和非单值关系的函数