稳态误差与闭回路转移函数之间的关系.ppt

* * 當轉子位置接近穩定平衡點時，馬達轉矩會降到 TF 以下。因此，在圖 7-10的斜線區域內 (即 ? ? e ) 任意位置，馬達都會停止動作。 控制系統的時域分析 CHAPTER 4. 在實際的控制系統中，摩擦現象總是無法避免。庫倫摩擦是控制系統導致穩態位置 誤差的常見因素。圖 7-10 為控制系統轉矩-位置曲線。 圖7-10 具有庫倫摩擦的馬達或閉迴路系統的轉矩-角度曲線 此轉矩曲線由步進馬達、切換式磁阻馬達、或具位置編碼器的閉迴路系統所產生。0 點表示轉矩曲線的穩定平衡點，而橫軸上其它類似的點所對應的曲線斜率均為負的。0 點左、右邊的轉矩表示當有角位移干擾發生時，使轉子轉到平衡點的恢復力矩。如果沒有摩擦，則位置誤差為零。 因為只要位置不在平衡點上，便會存在一恢復力，使其回到平衡點。若有庫倫摩擦力矩 TF 存在，則馬達轉矩必須先克服這個摩擦力矩才能動作。 * * 控制系統的時域分析 CHAPTER 7-5 一階系統的時間響應 7-5-1 直流馬達的速率控制 1.分激式直流馬達模型：圖 4-43。 2. 假設電樞電感與馬達摩擦均可 忽略不計。因此，馬達方程式 可簡化成 圖 4-43 分激式直流馬達模型 (7-86) 其中 e(t ) 為外加電壓；K a 為放大器增益；K b 為反電動勢常數；K i 為轉矩常數；及 J m