自动控制理论——非线性系统的分析.pptVIP

第7章 非线性系统的分析 7-1 非线性特性对系统的影响 7-2 典型非线性环节 7-3 描述函数的基本概念 7-4 典型非线性环节的描述函数 7-5 用描述函数研究非线性系统 7-6 相平面的基本概念 7-7 线性控制系统的相平面分析 7-1 非线性特性对系统的影响 前面研究的线性系统满足叠加性和齐次性； 严格地说，由于控制元件或多或少地带有非线性特性，所以实际的自动控制系统都是非线性系统； 一些系统作为线性系统来分析： ①系统的非线性不明显，可近似为线性系统。②某些系统的非线性特性虽然较明显，但在某些条件下，可进行线性化处理； 但当系统的非线性特征明显且不能进行线性化处理时，就必须采用非线性系统理论来分析。这类非线性称为本质非线性。 本质非线性系统有以下特点： 1）初始条件与输入量对非线性系统的影响 2）系统的稳定性也与输入信号的大小、初 始条件有关 线性系统系统的稳定性只取决于系统结构和参数，与输入信号及初始条件无关。 3）非线性系统可以产生自持振荡： 在没有外作用时,有可能产生频率和振幅一定的稳定周期性响应。该周期响应过程物理上可实现并可保持,通常将其称为自持振荡或自振荡； 线性系统只有两种工作模式：要么发散，要么收敛； 非线性系统有收敛、发散和自持振荡三种状态。 4）当非线性输入的信号为正弦作用时，由于非线性其输出将不再是正弦信号，而包含有各种谐波