灭火小车.docVIP

一　摘要 本设计采用MC9S12DG128单片机作为智能消防小车的核心。整个系统闭环控制，系统稳定性增强。电机控制模块使用TIP122，TIP127功率管设计的电机驱动板，MC9S按预定的运行规则和程序，发PWM控制信号给电机控制芯片，对两电机转速进行调节，从而控制小车的运行和调整。路线检测模块采用单排5个红外发射接收传感器，通过简单的比较算法，调整运行轨迹为直线并计算坐标。用舵机控制光敏二极管电路寻找火源，采用AD采样并比较出火源的方向。在调试的过程中采用串口和车载LCD等友好的人机接口界面，清楚地显示小车运行的各项参数。 本设计方案的主要特色有以下几方面： MCU的电路简单，并适当扩展出按钮和LCD、蜂鸣器等接口，简化了外围电路的设计，使主控系统较优。 采用了单排5个红外反射式的传感器对场地路线，传感器采用施密勒触发器，能较稳定地分辨出路线。 调试时采用了串口及1602的液晶显示，显示信息丰富，调试方便。 本小车具有两个电机，能实现原地转圈，方便小车坐标的定位。 图1.1 整个系统的系统构成如图1.1。 二　各模块电路的方案选择和具体设计 2.1中央控制电路的选择 中央控制电路是整个系统的核心，控制器完成两电机控制、场地判断、舵机转动控制和输出等功能。其中对电机和舵机的控制非常重要，将直接导致消防车能否正常寻找火源，灭火并返回原地。通常采用PWM信号来调节电机转速和舵机转角。Freescale公司推出的MC9S12DG128单片机拥有丰富的片上资源：128K Flash存储器，8K RAM， 2K EEPROM；2个SCI模块；16路10位AD；8路8位PWM输出功能，可调整16位精度，等等功能。极大简化了系统电路的设计。 在硬件设计上，采取了模块化的设计思想，整个电路由清华的系统板和自己设计的扩展板构成。清华的系统板囊括了MC9S12DG128单片机系统的必要组成部分，包括时钟电路、锁相环滤波电路、A/D转换器滤波电路、调试用的LED、电源以及各I/O口接口和BDM调试器接口等。扩展板上规划了小车的各个设备的接口电路。 ? 单片机端口资源的分配情况如下： MC9S12DG128单片机有A、B、E、H、K、J、M、P、S、T等数字I/O口，还具有两个10位精度A/D输入端口。本作品中用PortS口采集红外发射接收传感器检测送出的数字信号，PortP端口实现对主电机转速和舵机的驱动，PortK口完成对运动方向的控制，PortA用作LCD1602的数据口。 2.2主电机驱动电路的选择和设计 电机驱动电路采用创新院的由TIP122，TIP127功率管组成的模块。该模块性能优良，能同时控制两个电机，并能改变电机转动方向。非常适合本次赛题。电路原理图如图2.2： ? ? ? 图2.2 TIP122，TIP127的最大集电极电流可达5A。在本电路中，当M1为低电平时，MCC接入电机1，此时M1D为高电平时，电机正转，当M1D为低电平时，电机反转。电机2同理。 本消防车电机的控制采用PWM控制，可进行电机转速调节。PWM输出接入M1和M2口，再用P 控制电机转动方向，即可方便进行控制。 ? 图2.3 2.3 场地检测传感器的选择和电路设计 场地的检测一般采用红外线反射接收传感器。红外线反射传感器利用物体对红外线的反射程度大小来确定物体颜色的深浅。该传感器由发射管和接收管组成。当发射管发射的红外线射向深色物体时，红外线大部分被深色物体吸收，接收管几乎接收不到红外线，则接收管导通电阻增大；当发射出的红外线射向浅色物体时，红外线被浅色物体漫反射，此时大部分红外线就可以被红外接收管接收，导通电阻减小。 采用红外对管可用AD采集或迟滞比较器。AD采集主要是通过软件实现滤波，准确地检测出场地。但这样加大了程序大小，增加处理时间。而采用迟滞比较设计，则直接输出的是数字开关量，方便对场地进行精准检测，同时也能消除传感器由于检测距离变化或环境干扰而产生的误差。 因此本设计采用CD40106施密勒触发器方案，直接输出数字开关量。 电路如图2.3。 2.4 火源检测电路 火源检测电路分为两部分，第一部分为光敏二极管电路，用于检测是否有火源，因为光敏二极管对光亮非常敏感，对着蜡烛时，管电阻可降到非常小。但其缺点是对距离不敏感。在对着火源的同一方向上，离得远时（1米到2米之间）所测得的值与不到10厘米所测得的值相差不大。 第二部分是红外接收管电路。红外接收管对距离较为敏感。当距离为10厘米左右时，电阻就有较大变化，这样就可以决策是否可以开始开启风扇了。 图2.4 电路如图2.4。 ? ? ? ? 2.5 舵机光耦隔离电路 图2.5 ? 通过PC817光电耦合器，用5V的信号控制工作在7.2V的舵机。虽然通过示波器观测到耦合后的PWM信号有点失真，即不是理想的方波