机器人学导论第7章-轨迹的生成.pptVIP

7.8 使用动力学模型的路径规划 在路径规划时，在每个拟合点处使用默认的或最大的加速度。任何时刻的加速度的大小是其动力学和驱动器移动范围的函数。大多数驱动器的特征并不是由固定的最大力矩或加速度来描述的，而是由它的力矩--速度曲线来描述的。 若在每个关节或沿着每个自由度具有最大的加速度，则意味着大大的简化。实际上，为了避免超出驱动设备的承载能力，必须保守选取最大加速度值，因此不能充分利用操作臂的速度性能。 如果已知末端执行器的期望空间路径，如何使操作臂以最短的时间到达目标点，这个问题可以通过数值计算的方法解决，这些方法考虑了刚体动力学和驱动器的速度--力矩约束曲线。 7-9 无碰撞规划 若可以简单的把操作臂运动的期望目标点告诉机器人系统，让系统自行解决所需中间点的位置和数量，以使操作臂达到目标而不碰到任何障碍，这是非常方便的。但是，必须考虑到操作比模型，工作区域一起区域内所有的障碍，若该区域还有第二个操作臂，每个操作臂都将对方视作障碍物。 无碰撞规划尚未得到商业应用。此领域的研究形成了两种相互竞争的技术及若干变形和综合技术。 一种是：做一个描述无碰撞空间的连接图，然后再在该图中寻找无碰撞路径。（随着机械臂关节增加，技术的复杂性指数增加） 另一种：在障碍的周围设置人工势场，使操作臂向目标点处的人工引力场运动时避免发生碰撞障碍。（仅考虑了局部环境，会在人工势场的局部区域卡住） 这些约束条件确定一个具有6个方程和6个未知数的线性方程组，其解为 与抛物线拟合的线性函数 路径形状是直线,即简单地从当前的关节位置进行线性插值，直到终止位置，如图7-5（尽管这种方法中各个关节的运动是线性的，但是末端执行器在空间的运动轨迹一般不是直线）为了避免起始点与终止点的关节运动速度不连续，开始先用线性函数，但需要在每一个路径点增加一段抛物线拟合区域。在拟合区域，使用恒定的加速度平滑的改变速度。直线函数和两个抛物线函数组合成一条完整的位置和速度均连续的路径。 如（7-6）两抛物线拟合区段有相同持续时间，采用相同的恒定加速度（符号相反）如图（7-7） 这里存在多个解，每个结果对称与时间中点th和位置中点θh。拟合区段终点的速度必须等于直线段的速度，所以有 联立（7-19）和式（7-20），且 ，可以得到 是拟合段终点的 值，而 是拟合区段的加速度 是期望的运动时间，对于任意给定的 ， 和 ，可选取满足式（7-21）的 和 来获得任意一条路径。通常，先选 ，再由式（7-21），求解出相应的 。根据加速度和已知参数计算式求解 在拟合区段使用的加速度约束条件为 当式（7-23）的等号成立时，直线部分趋于0，整个路径由两个你和区域组成，且衔接处斜率相等。若加速度的取值越来越大，则拟合区的长度将缩短。当处于极限状态，加速度无穷大，又回到了直线插值的情况。 例7.3 图7-8（a），加速度 的值选得较大。此时，关节迅速加速，然后匀速运动，最后减速。7-8（b）所示的轨迹， 相当小，以致直线段几乎消失。 具有中间点的路径与抛物线拟合的线性函数 图7-9所示，为某个关节在关节空间的一组中间点，中间点之间使用线性函数相连，而各中间点附近使用抛物线拟合。 ：表示相邻的路径点 ：位于路径点 处的拟合区段的时间间隔 ： 之间直线段的时间间隔 ： 总时间间隔 ：直线段的速度 ：在点 处拟合区段的加速度 与单段路径相似，存在多个可能解，取决去每个拟合段的加速度值。 已知所有的路径点 ，期望的时间间隔 以及每个路径点处的加速度大小 ，可计算出拟合区段的时间间隔 。对于内部的路径点，可以直接用下列公式： 第一个和最后一个路径点处理不相同，因为路段末端的整个拟合区段都必须计入到总路径段的时间间隔中。对于第一个路径段，令线性区段速度的两个速度表达式相等来求解? 由此解出起始点处的拟合时间 ，然后解出 和 同样，对于最后一个路径段（连接n到n-1) 根据上式可求出 式（7-24）---（7-28）可用来求出多段轨迹中各个拟合区段的时间和速度。通常用户只需给定中间点及各个路径段的持续时间。对于拟合区段，加速度值必须取得足够大，以便在下一个拟合区段开始之前有足够的时间进入直线区段 例7.4 定义某个关节的轨迹，用“deg”为单位表示各路径点：10,35,25,10.三个路径段的时间间隔分别为2s,1s,3s. 所有拟合处的默认加速度的绝对值为50deg/s2 计算各路段的速度，拟合区段的持