第四章 机器人设计课件_项目_爬楼梯机器人.ppt

第四章 机器人设计(4) 活动项目四 爬楼梯机器人 课前准备 学习目标 1．掌握伺服器、行程开关与碰撞开关组合的编 程使用； 2．按照辅助教材的拼装步骤搭建一个爬楼梯机 器人的模型； 3．懂得依据所搭建的爬楼梯机器人编写一个使 其能够爬上普通楼梯的程序。 项目实践 让我们参照≤科学探索≥第四册课 本153—161页的拼装步骤搭建一个爬楼 梯机器人的模型。 项目实践 电子元件的接线示意图 伺服器2连接 马达通道8 伺服器1连接 马达通道7 马达1连接 马达通道2 马达2连接 马达通道4 碰撞开关1连 接信号通道7 碰撞开关2连 接信号通道8 项目实践 现在我们依据之前搭建的爬楼梯机器人编写一个 使它能够爬上图示要求的楼梯的程序。 楼梯如图所示： 1500mm 150mm 500mm 500mm 50mm 编写程序前，我们要先绘制一个程 序流程图，这样会使得我们编写程序时 错误更少、效率更高。 项目实践 接着编写程序流程图 项目实践 开始 前后脚复位 延时等待 多次循环 2次 判断是否爬楼梯 前脚用力向下瞪 前脚抬高收起 后脚用力向下瞪 后脚抬高收起 停止机器人 结束 开始 输入变量 bumper_1 输入变量 bumper_2 条件循环 bumper_1=1 与 bumper_2=1 直行 输入变量 bumper_1 输入变量 bumper_2 结束 Y N 判断是否爬楼梯子程序 现在我们开始编写程序 项目实践 项目实践 现在看看同学们自己制作的爬楼梯 机器人能否像下面这个视频里的爬楼梯 机器人那样爬上普通楼梯。 项目思考 　　我们制作的爬楼梯机器人想要 爬上更高的楼梯，需要做些什么样 的改进？